基于改进KCF算法的四旋翼无人机视觉跟踪系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状及存在的问题 | 第9-17页 |
| 1.3 本课题研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 无人机视觉跟踪系统平台设计 | 第19-24页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 无人机视觉跟踪系统硬件设计方案 | 第19-22页 |
| 2.2.1 无人机平台硬件设计 | 第19-21页 |
| 2.2.2 地面站平台硬件设计 | 第21-22页 |
| 2.3 无人机视觉跟踪系统软件设计方案 | 第22-23页 |
| 2.3.1 软件架构 | 第22页 |
| 2.3.2 嵌入式Linux开发环境配置 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 跟踪系统建模 | 第24-36页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 四旋翼无人机动力学分析与建模 | 第24-30页 |
| 3.2.1 四旋翼飞行器运动机理 | 第24-26页 |
| 3.2.2 四旋翼飞行动力学模型建模 | 第26-29页 |
| 3.2.3 动力学模型简化 | 第29-30页 |
| 3.3 目标成像模型 | 第30-35页 |
| 3.3.1 相机相关坐标系定义 | 第30-31页 |
| 3.3.2 坐标系的相互转换 | 第31-33页 |
| 3.3.3 无人机与目标位置差解析 | 第33-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 视觉跟踪系统相关算法研究 | 第36-46页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 KCF视觉跟踪算法原理 | 第36-39页 |
| 4.2.1 训练阶段 | 第36-38页 |
| 4.2.2 检测阶段 | 第38-39页 |
| 4.3 KCF算法的改进 | 第39-43页 |
| 4.3.1 卡尔曼滤波器介绍 | 第41页 |
| 4.3.2 基于卡尔曼滤波的改进 | 第41-43页 |
| 4.4 位置控制算法 | 第43-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第五章 实验分析 | 第46-53页 |
| 5.1 视觉跟踪算法仿真实验 | 第46-48页 |
| 5.2 位置控制算法仿真实验 | 第48-50页 |
| 5.3 无人机视觉跟踪系统综合实验 | 第50-51页 |
| 5.4 本章小节 | 第51-53页 |
| 结论 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
