| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第16-39页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第16-18页 |
| 1.2 船舶靠泊现状 | 第18-24页 |
| 1.3 船舶自动靠泊控制研究现状 | 第24-35页 |
| 1.3.1 船舶自动靠泊控制的国外研究现状 | 第25-32页 |
| 1.3.2 船舶自动靠泊控制的国内研究现状 | 第32-34页 |
| 1.3.3 船舶自动靠泊控制的发展趋势 | 第34-35页 |
| 1.4 本领域存在的问题 | 第35-36页 |
| 1.5 本文的主要工作及安排 | 第36-39页 |
| 1.5.1 拟开展的主要工作 | 第36-37页 |
| 1.5.2 主要内容安排 | 第37-39页 |
| 第2章 船舶港内操纵运动数学模型 | 第39-58页 |
| 2.1 引言 | 第39页 |
| 2.2 船舶运动数学模型 | 第39-47页 |
| 2.2.1 船舶运动坐标系 | 第40-41页 |
| 2.2.2 裸船体流体动力 | 第41-43页 |
| 2.2.3 螺旋桨及相互干涉流体动力 | 第43-46页 |
| 2.2.4 舵及相互干涉流体动力 | 第46-47页 |
| 2.2.5 舵机特性模型 | 第47页 |
| 2.3 船舶港内操纵数学模型修正 | 第47-52页 |
| 2.3.1 低速域修正 | 第47-48页 |
| 2.3.2 浅水域修正 | 第48-50页 |
| 2.3.3 风、流的干扰力数学模型 | 第50-52页 |
| 2.4 仿真验证 | 第52-57页 |
| 2.4.1 旋回试验 | 第52-53页 |
| 2.4.2 Z型试验 | 第53-55页 |
| 2.4.3 紧急停船试验 | 第55-56页 |
| 2.4.4 浅水试验 | 第56-57页 |
| 2.4.5 低速试验 | 第57页 |
| 2.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第3章 船舶港内操纵非线性航向保持控制 | 第58-90页 |
| 3.1 引言 | 第58-60页 |
| 3.2 基于简捷非线性技术的航向保持控制 | 第60-76页 |
| 3.2.1 非线性反馈backstepping控制器设计 | 第60-64页 |
| 3.2.2 非线性修饰backstepping线性弱化控制器设计 | 第64-67页 |
| 3.2.3 仿真研究 | 第67-76页 |
| 3.3 基于非线性控制技术的港内操纵船舶航向保持控制 | 第76-89页 |
| 3.3.1 问题的描述 | 第76-77页 |
| 3.3.2 双极性S函数驱动的非线性反馈控制器设计 | 第77-80页 |
| 3.3.3 仿真研究 | 第80-89页 |
| 3.4 本章小结 | 第89-90页 |
| 第4章 船舶自动靠泊简捷非线性神经网络控制 | 第90-103页 |
| 4.1 问题的描述 | 第90-91页 |
| 4.2 控制器设计 | 第91-94页 |
| 4.3 仿真研究 | 第94-102页 |
| 4.3.1 参数训练 | 第94-100页 |
| 4.3.2 仿真结果 | 第100-102页 |
| 4.4 本章小结 | 第102-103页 |
| 第5章 欠驱动船舶自适应神经网络自动靠泊控制 | 第103-124页 |
| 5.1 问题的描述 | 第103-106页 |
| 5.2 坐标转换 | 第106-108页 |
| 5.3 控制器设计 | 第108-114页 |
| 5.4 仿真研究 | 第114-123页 |
| 5.4.1 模型参数未知下仿真试验 | 第115-118页 |
| 5.4.2 时变扰动下仿真试验 | 第118-123页 |
| 5.5 本章小结 | 第123-124页 |
| 第6章 总结与展望 | 第124-126页 |
| 参考文献 | 第126-136页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第136-138页 |
| 致谢 | 第138-142页 |
| 作者简介 | 第142页 |
