| 创新点摘要 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第13-31页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-16页 |
| 1.2 研究现状 | 第16-25页 |
| 1.2.1 无人船运动控制 | 第16-21页 |
| 1.2.2 单无人船路径跟踪 | 第21-22页 |
| 1.2.3 多无人船协同路径跟踪 | 第22-23页 |
| 1.2.4 无人船动力学控制 | 第23-24页 |
| 1.2.5 现有研究的局限性 | 第24-25页 |
| 1.3 本文主要工作及内容安排 | 第25-26页 |
| 1.4 基础知识 | 第26-31页 |
| 1.4.1 稳定性定理 | 第26-28页 |
| 1.4.2 图论 | 第28-29页 |
| 1.4.3 无人船运动数学模型 | 第29-31页 |
| 第2章 欠驱动单无人船路径跟踪 | 第31-67页 |
| 2.1 引言 | 第31-32页 |
| 2.2 基于预估器的欠驱动无人船LOS制导 | 第32-51页 |
| 2.2.1 问题描述 | 第32-34页 |
| 2.2.2 制导律设计 | 第34-36页 |
| 2.2.3 稳定性分析 | 第36-41页 |
| 2.2.4 仿真与实验验证 | 第41-51页 |
| 2.3 基于ESO的欠驱动无人船LOS制导 | 第51-66页 |
| 2.3.1 问题描述 | 第51页 |
| 2.3.2 制导律设计 | 第51-53页 |
| 2.3.3 稳定性分析 | 第53-57页 |
| 2.3.4 仿真与实验验证 | 第57-66页 |
| 2.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第3章 欠驱动多无人船协同路径跟踪 | 第67-118页 |
| 3.1 引言 | 第67-69页 |
| 3.2 欠驱动多无人船协同路径跟踪控制-路径参数同步 | 第69-88页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第69-70页 |
| 3.2.2 控制器设计 | 第70-73页 |
| 3.2.3 稳定性分析 | 第73-74页 |
| 3.2.4 相关扩展 | 第74-80页 |
| 3.2.5 仿真与实验验证 | 第80-88页 |
| 3.3 欠驱动多无人船协同路径跟踪控制-路径参数包含 | 第88-105页 |
| 3.3.1 问题描述 | 第88-89页 |
| 3.3.2 控制器设计 | 第89-91页 |
| 3.3.3 稳定性分析 | 第91-92页 |
| 3.3.4 相关扩展 | 第92-98页 |
| 3.3.5 仿真与实验验证 | 第98-105页 |
| 3.4 欠驱动多无人船协同路径跟踪控制-路径参数环形跟踪 | 第105-117页 |
| 3.4.1 问题描述 | 第105-106页 |
| 3.4.2 控制器设计 | 第106-108页 |
| 3.4.3 稳定性分析 | 第108-109页 |
| 3.4.4 相关扩展 | 第109-111页 |
| 3.4.5 仿真与实验验证 | 第111-117页 |
| 3.5 本章小结 | 第117-118页 |
| 第4章 欠驱动无人船动力学控制 | 第118-133页 |
| 4.1 引言 | 第118-119页 |
| 4.2 基于预估器神经网络的欠驱动无人船动力学控制 | 第119-132页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第119-120页 |
| 4.2.2 控制律设计 | 第120-122页 |
| 4.2.3 稳定性分析 | 第122-126页 |
| 4.2.4 制导与控制级联稳定性分析 | 第126-128页 |
| 4.2.5 仿真验证 | 第128-132页 |
| 4.3 本章小结 | 第132-133页 |
| 结论与展望 | 第133-135页 |
| 参考文献 | 第135-145页 |
| 附录 | 第145-146页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第146-149页 |
| 致谢 | 第149-151页 |
| 作者简介 | 第151页 |
