用于三维重建的摄像机标定方法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.1 角点检测 | 第10-13页 |
| 1.3.2 摄像机标定 | 第13页 |
| 1.4 本文技术路线 | 第13-15页 |
| 2 摄像机标定基本理论 | 第15-21页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 摄像机成像模型 | 第15-17页 |
| 2.2.1 摄像机成像的线性模型 | 第15-16页 |
| 2.2.2 摄像机成像的非线性模型 | 第16-17页 |
| 2.3 摄像机标定中涉及的坐标系 | 第17-20页 |
| 2.3.1 图像坐标系 | 第17-18页 |
| 2.3.2 成像平面坐标系 | 第18页 |
| 2.3.3 摄像机坐标系 | 第18-19页 |
| 2.3.4 世界坐标系 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 黑白棋盘格角点检测 | 第21-34页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 Harris角点检测算法 | 第21-24页 |
| 3.3 棋盘格图像及各区域像素灰度特征分析 | 第24-26页 |
| 3.3.1 棋盘格图像及其内外角点 | 第24-25页 |
| 3.3.2 三种区域内像素点灰度特征分析 | 第25-26页 |
| 3.4 内角点检测 | 第26-28页 |
| 3.4.1 特征方向确定 | 第26页 |
| 3.4.2 黑白检测算法及其改进 | 第26-28页 |
| 3.5 角点亚像素级定位算法 | 第28页 |
| 3.6 角点排序 | 第28-29页 |
| 3.7 算法实现 | 第29-30页 |
| 3.8 实验结果比较 | 第30-33页 |
| 3.9 本章小结 | 第33-34页 |
| 4 基于移动平面的摄像机标定 | 第34-41页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 单应性矩阵的求解 | 第34-36页 |
| 4.3 摄像机内外参数求解 | 第36-37页 |
| 4.4 改进的摄像机畸变系数的计算 | 第37-38页 |
| 4.5 参数优化 | 第38-39页 |
| 4.6 算法实现 | 第39-40页 |
| 4.7 本章小结 | 第40-41页 |
| 5 标定实验与精度分析 | 第41-59页 |
| 5.1 实验系统介绍 | 第41页 |
| 5.2 标定实验 | 第41-49页 |
| 5.2.1 图像采集 | 第42-43页 |
| 5.2.2 棋盘格角点提取实验 | 第43-48页 |
| 5.2.3 摄像机标定结果 | 第48-49页 |
| 5.3 标定精度分析 | 第49-58页 |
| 5.3.1 重投影误差计算 | 第49-51页 |
| 5.3.2 图像数量对标定精度的影响 | 第51-53页 |
| 5.3.3 角点分布状况对标定精度的影响 | 第53-57页 |
| 5.3.4 图像噪声对标定精度的影响 | 第57-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 6 总结与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 总结 | 第59-60页 |
| 6.2 展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
