磨抛示教臂系统开发
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 示教技术的分类 | 第12-13页 |
| 1.3 示教技术的国内外研究现状 | 第13-20页 |
| 1.3.1 离线示教国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.2 在线示教技术国内外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 示教臂结构设计与仿真优化 | 第21-29页 |
| 2.1 示教臂整体结构设计 | 第21页 |
| 2.2 示教臂各关节结构设计 | 第21-24页 |
| 2.2.1 基座旋转关节设计 | 第22-23页 |
| 2.2.2 基座—大臂扭转关节设计 | 第23页 |
| 2.2.3 小臂旋转关节设计 | 第23-24页 |
| 2.2.4 腕部关节设计 | 第24页 |
| 2.3 连杆部件的设计 | 第24-25页 |
| 2.4 示教臂静力学仿真分析 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 运动学模型的建立和求解 | 第29-41页 |
| 3.1 正运动学模型的建立和求解 | 第29-32页 |
| 3.2 示教臂工作空间计算 | 第32-33页 |
| 3.3 示教臂与机械手末端矩阵变换 | 第33-34页 |
| 3.4 运动学逆解的求解 | 第34-39页 |
| 3.4.1 再现机械手的位形分析 | 第34-36页 |
| 3.4.2 运动学逆解求解 | 第36-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 示教系统的硬件与软件设计 | 第41-51页 |
| 4.1 采集系统硬件平台的搭建 | 第41-45页 |
| 4.1.1 采集设备的选取 | 第41-43页 |
| 4.1.2 电气接口连接 | 第43-45页 |
| 4.2 示教采集系统的软件设计 | 第45-49页 |
| 4.2.1 数据的同步实时采集和显示 | 第45-47页 |
| 4.2.2 末端点迹实时绘制 | 第47-48页 |
| 4.2.3 数据的文件操作 | 第48-49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 示教-再现系统的运动学仿真分析 | 第51-67页 |
| 5.1 示教系统运动学仿真的目的及原理 | 第51-52页 |
| 5.2 UG环境下实体模型的建立及导入 | 第52-54页 |
| 5.2.1 实体模型的简化和装配 | 第52-53页 |
| 5.2.2 实体模型导入ADAMS | 第53-54页 |
| 5.3 仿真模型的前处理过程 | 第54-57页 |
| 5.3.1 修改各部件刚体质量属性 | 第54页 |
| 5.3.2 设置工作环境 | 第54页 |
| 5.3.3 添加约束 | 第54-55页 |
| 5.3.4 添加运动 | 第55-57页 |
| 5.4 运动学仿真计算结果分析 | 第57-64页 |
| 5.4.1 检测示教过程中示教臂是否存在干涉现象 | 第57-58页 |
| 5.4.2 验证运动学正逆解准确性 | 第58-61页 |
| 5.4.3 机械手在工作区域再现过程干涉验证 | 第61-62页 |
| 5.4.4 加工过程各位置速度、加速度控制曲线图 | 第62-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-67页 |
| 第6章 示教—再现系统的搭建与实验 | 第67-77页 |
| 6.1 示教—再现系统平台的搭建 | 第67-70页 |
| 6.1.1 系统机械平台的搭建 | 第67-69页 |
| 6.1.2 系统硬件平台的接线 | 第69-70页 |
| 6.2 示教系统的标定 | 第70-73页 |
| 6.2.1 示教臂零位标定 | 第70页 |
| 6.2.2 示教臂参数标定 | 第70-72页 |
| 6.2.3 示教臂与机械手标定 | 第72-73页 |
| 6.3 实验研究 | 第73-76页 |
| 6.3.1 简单轨迹的示教 | 第73-74页 |
| 6.3.2 机械手程序的生成 | 第74-75页 |
| 6.3.3 示教工件抛光实验 | 第75-76页 |
| 6.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 作者简介及科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
