导购机器人自主导航与人机交互
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外导购机器人研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 导购机器人关键技术研究现状与分析 | 第13-15页 |
| 1.3.1 自主导航技术研究现状与分析 | 第13-14页 |
| 1.3.2 机器人跟随技术研究现状与分析 | 第14-15页 |
| 1.4 论文的主要研究内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 2 导购机器人系统总体设计 | 第18-30页 |
| 2.1 导购机器人硬件平台环境搭建 | 第18-22页 |
| 2.1.1 导购机器人平台 | 第18-20页 |
| 2.1.2 激光雷达传感器 | 第20-21页 |
| 2.1.3 Kinect深度传感器 | 第21-22页 |
| 2.2 导购机器人软件平台环境搭建 | 第22-25页 |
| 2.2.1 ROS系统简介 | 第22-24页 |
| 2.2.2 本文软件系统架构 | 第24-25页 |
| 2.3 导购机器人相关模型分析 | 第25-29页 |
| 2.3.1 移动机器人运动学模型分析 | 第25-26页 |
| 2.3.2 里程计预测模型分析 | 第26-28页 |
| 2.3.3 激光观测模型分析 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 基于视觉的商场顾客跟随 | 第30-47页 |
| 3.1 行人检测 | 第30-31页 |
| 3.2 KCF目标跟踪算法 | 第31-36页 |
| 3.2.1 循环采样与循环矩阵 | 第32-33页 |
| 3.2.2 岭回归模型分类器 | 第33-35页 |
| 3.2.3 核快速检测 | 第35-36页 |
| 3.3 KCF跟踪算法尺度自适应改进 | 第36-39页 |
| 3.3.1 特征空间金字塔 | 第36-37页 |
| 3.3.2 快速尺度估计相关滤波 | 第37-39页 |
| 3.4 改进KCF和行人检测相结合的视觉跟随 | 第39-40页 |
| 3.5 仿真实验 | 第40-45页 |
| 3.5.1 定量分析 | 第41-43页 |
| 3.5.2 定性分析 | 第43-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-47页 |
| 4 基于自主导航的商场货架导引 | 第47-61页 |
| 4.1 自主导航相关技术分析 | 第47-52页 |
| 4.1.1 AMCL定位 | 第47-48页 |
| 4.1.2 占有栅格地图创建 | 第48-50页 |
| 4.1.3 栅格地图及其PGM文件表示 | 第50-52页 |
| 4.2 基于栅格地图的路径规划 | 第52-58页 |
| 4.2.1 A*全局路径规划算法 | 第52-54页 |
| 4.2.2 DWA局部路径规划 | 第54-57页 |
| 4.2.3 混合路径规划 | 第57-58页 |
| 4.3 路径规划仿真 | 第58-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 5 基于APP的导购机器人交互终端 | 第61-77页 |
| 5.1 PGM文件压缩及其算法流程 | 第61-63页 |
| 5.2 导购机器人交互系统总体设计 | 第63-65页 |
| 5.3 导购机器人功能模块设计及实现 | 第65-74页 |
| 5.3.1 商品导航模块设计及实现 | 第65-67页 |
| 5.3.2 语音导航模块设计及实现 | 第67-69页 |
| 5.3.3 地图回传模块设计及实现 | 第69-71页 |
| 5.3.4 视觉跟随模块设计及实现 | 第71-72页 |
| 5.3.5 遥控模块设计及实现 | 第72-74页 |
| 5.4 支持移动式人机交互通信实现 | 第74-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 6 导购机器人功能设计实现及结果分析 | 第77-91页 |
| 6.1 交互式地图构建 | 第77-83页 |
| 6.2 交互式地图导航 | 第83-86页 |
| 6.3 交互式视觉跟随 | 第86-89页 |
| 6.4 本章小结 | 第89-91页 |
| 结论 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-99页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第99页 |
| A 已发表论文 | 第99页 |
| B 专利 | 第99页 |
| C 参研项目 | 第99页 |
