移动焊接机器人控制系统硬件设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 选题依据与意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外焊接机器人研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 机器人控制系统概述 | 第10-11页 |
| 1.4 论文研究内容和方案 | 第11-12页 |
| 1.4.1 论文研究内容 | 第11-12页 |
| 1.4.2 论文实施方案 | 第12页 |
| 1.5 本章小结 | 第12-14页 |
| 第二章 机器人控制系统设计 | 第14-32页 |
| 2.1 机器人系统 | 第14-16页 |
| 2.1.1 焊接机器人系统概述 | 第14页 |
| 2.1.2 机器人机械结构 | 第14-16页 |
| 2.2 控制系统硬件设计方案 | 第16-17页 |
| 2.3 控制系统硬件设计 | 第17-29页 |
| 2.3.1 嵌入式主机模块 | 第17-18页 |
| 2.3.2 驱动模块 | 第18-21页 |
| 2.3.3 采集模块 | 第21-22页 |
| 2.3.4 电源模块 | 第22-23页 |
| 2.3.5 总控模块 | 第23-29页 |
| 2.4 控制系统软件设计 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 旋转电弧调速子系统设计 | 第32-51页 |
| 3.1 调速系统概述 | 第32页 |
| 3.2 调速系统硬件设计 | 第32-42页 |
| 3.2.1 调速系统方案 | 第32页 |
| 3.2.2 光耦电路 | 第32-37页 |
| 3.2.3 脉冲整形电路 | 第37-38页 |
| 3.2.4 单片机电路 | 第38-39页 |
| 3.2.5 电机驱动电路 | 第39-42页 |
| 3.3 调速系统软件设计 | 第42-50页 |
| 3.3.1 PWM信号的生成 | 第42-43页 |
| 3.3.2 转速的测量 | 第43-47页 |
| 3.3.3 调速方案设计 | 第47-49页 |
| 3.3.4 调速系统软件流程图 | 第49-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 机器人有线控制器设计 | 第51-57页 |
| 4.1 有线控制器功能要求 | 第51-52页 |
| 4.2 控制器通讯线缆设计 | 第52-53页 |
| 4.3 有线控制器设计 | 第53-56页 |
| 4.3.1 控制机器设计方案 | 第53-54页 |
| 4.3.2 按键与鼠标 | 第54-55页 |
| 4.3.3 芯片简介 | 第55页 |
| 4.3.4 遥控器实物 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 焊接机器人实验 | 第57-62页 |
| 5.1 焊接机器人系统平台搭建及调试 | 第57-59页 |
| 5.1.1 机器人系统搭建 | 第57-58页 |
| 5.1.2 机器人功能调试 | 第58-59页 |
| 5.2 机器人焊接实验 | 第59-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第66页 |
