| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-14页 |
| 1.2 研究现状及相关分析 | 第14-17页 |
| 1.3 本文主要内容与结构 | 第17-19页 |
| 2 姿态协同控制理论基础 | 第19-26页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 姿态运动的状态模型 | 第19-21页 |
| 2.3 流形SO(3)的相关性质 | 第21-22页 |
| 2.4 稳定性理论 | 第22-24页 |
| 2.5 与通信拓扑相关的图论 | 第24-25页 |
| 2.6 一些数学记号 | 第25页 |
| 2.7 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 多刚体系统分布式鲁棒有限时间姿态协同控制 | 第26-52页 |
| 3.1 引言 | 第26-27页 |
| 3.2 问题描述 | 第27-30页 |
| 3.3 滑模面设计 | 第30-36页 |
| 3.4 滑模姿态协同控制 | 第36-41页 |
| 3.5 自适应滑模姿态协同控制 | 第41-46页 |
| 3.6 数值仿真 | 第46-51页 |
| 3.7 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 多刚体系统分布式事件触发姿态协同控制 | 第52-78页 |
| 4.1 引言 | 第52-53页 |
| 4.2 问题描述 | 第53-55页 |
| 4.3 静态领导者情况下基于事件触发机制的姿态协同控制 | 第55-64页 |
| 4.4 动态领导者情况下基于事件触发机制的姿态协同控制 | 第64-69页 |
| 4.5 数值仿真 | 第69-77页 |
| 4.6 本章小结 | 第77-78页 |
| 5 流形SO(3)上的多刚体系统分布式姿态协同控制 | 第78-95页 |
| 5.1 引言 | 第78-79页 |
| 5.2 问题描述及预备知识 | 第79-82页 |
| 5.3 流形SO(3)上的分布式姿态协同控制器设计 | 第82-90页 |
| 5.4 数值仿真 | 第90-94页 |
| 5.5 本章小结 | 第94-95页 |
| 6 流形SO(3)上的多群组刚体系统分布式事件触发姿态协同控制 | 第95-114页 |
| 6.1 引言 | 第95-96页 |
| 6.2 问题描述及预备知识 | 第96-98页 |
| 6.3 群组间姿态反一致协同控制 | 第98-101页 |
| 6.4 群组内基于事件触发机制的姿态同步协同控制 | 第101-108页 |
| 6.5 数值仿真 | 第108-113页 |
| 6.6 本章小结 | 第113-114页 |
| 7 总结与展望 | 第114-117页 |
| 7.1 全文总结 | 第114-115页 |
| 7.2 研究展望 | 第115-117页 |
| 致谢 | 第117-118页 |
| 参考文献 | 第118-126页 |
| 附录1 攻读学位期间发表论文目录 | 第126-127页 |
| 附录2 攻读博士学位期间参与的科研项目 | 第127-128页 |
| 附录3 公开发表的学术论文与博士学位论文的关系 | 第128页 |
