五自由度喷涂机器人轨迹规划研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题的背景与研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 喷涂机器人研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第11-13页 |
| 2 喷涂机器人的运动学分析 | 第13-25页 |
| 2.1 机器人运动学基础 | 第13-15页 |
| 2.2 喷涂机器人的连杆坐标系建立 | 第15-16页 |
| 2.3 喷涂机器人的正向运动学 | 第16-19页 |
| 2.4 喷涂机器人的逆向运动学 | 第19-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 喷涂机器人的轨迹规划 | 第25-36页 |
| 3.1 关节空间中的轨迹规划 | 第25-27页 |
| 3.2 笛卡尔空间中的轨迹规划 | 第27-35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 喷涂机器人软件系统的设计 | 第36-44页 |
| 4.1 喷涂机器人系统的结构 | 第36-37页 |
| 4.2 喷涂机器人软件系统功能 | 第37-39页 |
| 4.3 喷涂机器人软件系统实现 | 第39-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 5 喷涂机器人系统实验 | 第44-49页 |
| 5.1 软件设计方案 | 第44-46页 |
| 5.2 测试实验 | 第46-48页 |
| 5.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 6 总结与展望 | 第49-50页 |
| 6.1 全文总结 | 第49页 |
| 6.2 研究展望 | 第49-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第55-56页 |
| 附录2 示教实验数据 | 第56页 |
