| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 悬吊式低重力模拟系统的研究概况 | 第10-14页 |
| 1.2.1 被动式低重力模拟系统研究概况 | 第11页 |
| 1.2.2 主动式低重力模拟系统研究概况 | 第11-13页 |
| 1.2.3 主动与被动混合式低重力模拟系统研究概况 | 第13-14页 |
| 1.3 动态微小角度光学测量方法的研究概况 | 第14-17页 |
| 1.3.1 基于激光干涉的角度测量方法 | 第15页 |
| 1.3.2 基于 CCD 视觉技术的角度测量方法 | 第15-16页 |
| 1.3.3 基于光电自准直技术的角度测量方法 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 随动悬吊系统动力学建模 | 第18-31页 |
| 2.1 系统概况 | 第18-20页 |
| 2.1.1 功能要求与技术指标 | 第18页 |
| 2.1.2 系统组成介绍 | 第18-20页 |
| 2.2 基于拉格朗日方法的动力学建模 | 第20-25页 |
| 2.2.1 拉格朗日方法概述 | 第20-21页 |
| 2.2.2 随动悬吊模型分析与参数定义 | 第21-23页 |
| 2.2.3 随动悬吊动力学模型建立 | 第23-24页 |
| 2.2.4 动力学模型简化 | 第24-25页 |
| 2.3 模型特性分析 | 第25-30页 |
| 2.3.1 系统可控性及可观性分析 | 第26-27页 |
| 2.3.2 模型必要性质验证与动力学特性分析 | 第27-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于干扰冲量为零的随动控制方法研究 | 第31-51页 |
| 3.1 二维随动系统设计 | 第31-34页 |
| 3.1.1 随动系统技术指标 | 第31页 |
| 3.1.2 随动系统方案设计 | 第31-34页 |
| 3.2 基于干扰力时间积分为零的随动控制方法 | 第34-36页 |
| 3.2.1 随动控制方法的原理 | 第34页 |
| 3.2.2 水平随动控制律分析 | 第34-36页 |
| 3.3 随动控制系统设计 | 第36-40页 |
| 3.3.1 随动控制系统的结构 | 第36-37页 |
| 3.3.2 随动悬吊模块的谐振抑制 | 第37-38页 |
| 3.3.3 随动控制系统的数学模型 | 第38-40页 |
| 3.4 控制器设计 | 第40-44页 |
| 3.4.1 随动悬吊模块的抑振设计 | 第40-41页 |
| 3.4.2 吊索摆角调节控制器的设计 | 第41-44页 |
| 3.5 控制器仿真分析 | 第44-50页 |
| 3.5.1 仿真框图与算例计算 | 第44-46页 |
| 3.5.2 仿真结果分析 | 第46-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 基于 PSD 的吊索空间摆角测定方法研究 | 第51-73页 |
| 4.1 基于 PSD 的角度测定方案设计 | 第51-53页 |
| 4.1.1 系统功能需求 | 第51-52页 |
| 4.1.2 双 PSD 差动式角度测量方案 | 第52页 |
| 4.1.3 基于 PSD 与激光自准直的角度测量方案 | 第52-53页 |
| 4.2 基于 PSD 与自准直的角度测量的原理 | 第53-55页 |
| 4.2.1 位置敏感器件 PSD 检测原理 | 第53-54页 |
| 4.2.2 光学自准直原理 | 第54页 |
| 4.2.3 基于 PSD 与自准直的吊索摆角测量原理 | 第54-55页 |
| 4.3 测量系统数学模型建立 | 第55-59页 |
| 4.3.1 光学测量系统数学建模 | 第56-58页 |
| 4.3.2 吊索空间摆角的解算模型 | 第58-59页 |
| 4.4 测量模型仿真分析 | 第59-63页 |
| 4.4.1 理想测量模型的像点分布曲面 | 第60-61页 |
| 4.4.2 PSD 平面成像轨迹仿真与测量非线性分析 | 第61-63页 |
| 4.5 系统测量误差分析 | 第63-72页 |
| 4.5.1 PSD 元件安装误差分析 | 第63-68页 |
| 4.5.2 平面反射镜安装误差分析 | 第68-72页 |
| 4.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
