| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 研究背景 | 第10-13页 |
| 1.3 研究现状 | 第13-17页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 五自由度操作臂的异构主从控制 | 第18-48页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 位置模型 | 第18-22页 |
| 2.2.1 OpenNI 介绍 | 第18-19页 |
| 2.2.2 Kinect 视角范围 | 第19-20页 |
| 2.2.3 手心位置获取 | 第20-22页 |
| 2.3 姿态模型 | 第22-36页 |
| 2.3.1 骨骼点旋转信息 | 第22-23页 |
| 2.3.2 手的旋转信息提取方法研究 | 第23-24页 |
| 2.3.3 基于手部坐标系的手势旋转信息提取 | 第24-36页 |
| 2.4 异构控制映射算法 | 第36-43页 |
| 2.4.1 位置映射 | 第36-39页 |
| 2.4.2 姿态映射 | 第39页 |
| 2.4.3 五自由度操作臂运动学模型 | 第39-42页 |
| 2.4.4 运动控制 | 第42-43页 |
| 2.5 末端夹子的开合控制 | 第43-44页 |
| 2.6 体感主从控制系统的可行性实验 | 第44-47页 |
| 2.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第三章 异构主从控制系统的精度与实时性分析 | 第48-60页 |
| 3.1 引言 | 第48页 |
| 3.2 精度分析 | 第48-53页 |
| 3.2.1 体感设备本身的精度 | 第48-50页 |
| 3.2.2 主从映射算法误差 | 第50-52页 |
| 3.2.3 机械驱动误差 | 第52-53页 |
| 3.3 实时性分析 | 第53-56页 |
| 3.4 体感主从控制系统的性能实验分析 | 第56-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 双手爪攀爬机器人的体感控制 | 第60-72页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 问题描述 | 第60-63页 |
| 4.2.1 攀爬环境定义 | 第60-61页 |
| 4.2.2 模块化攀爬机器人 Climbot 介绍 | 第61-62页 |
| 4.2.3 体感控制难点 | 第62-63页 |
| 4.3 体感操作设计 | 第63-70页 |
| 4.3.1 可达工作空间与可夹持杆件 | 第63-67页 |
| 4.3.2 操作手势设计 | 第67页 |
| 4.3.3 夹持端交换算法 | 第67-70页 |
| 4.4 双手爪攀爬机器人主从控制仿真 | 第70-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-81页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 附件 | 第83页 |