基于回旋曲线的自动平行泊车系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国外理论研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.1 路径规划研究 | 第11-12页 |
| 1.2.2 人工智能控制研究 | 第12页 |
| 1.3 国内理论研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 自动泊车产品应用 | 第13-14页 |
| 1.5 本论文的主要工作及意义 | 第14-16页 |
| 第2章 车位检测 | 第16-23页 |
| 2.1 测距传感器比较 | 第16-17页 |
| 2.2 超声波及其特性 | 第17-18页 |
| 2.3 超声波换能器 | 第18-19页 |
| 2.4 超声波车位检测原理 | 第19-22页 |
| 2.4.1 超声波测距原理 | 第19页 |
| 2.4.2 超声波相关参数选择 | 第19-20页 |
| 2.4.3 车位检测原理 | 第20-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 基于回旋曲线的路径规划 | 第23-38页 |
| 3.1 车辆模型简化 | 第23页 |
| 3.2 汽车运动学模型分析 | 第23-25页 |
| 3.2.1 阿克曼转角 | 第23-24页 |
| 3.2.2 车辆运动学模型建立 | 第24-25页 |
| 3.3 路径规划 | 第25-33页 |
| 3.3.1 回旋曲线 | 第26页 |
| 3.3.2 路径方程 | 第26-33页 |
| 3.4 有效车位大小确定 | 第33-35页 |
| 3.5 曲线方程在MATLAB中仿真 | 第35-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 模糊控制 | 第38-53页 |
| 4.1 模糊控制概述 | 第38-41页 |
| 4.1.1 模糊控制的特点 | 第38页 |
| 4.1.2 模糊控制系统的基本结构 | 第38-39页 |
| 4.1.3 模糊控制器的设计 | 第39-41页 |
| 4.2 自动平行泊车模糊控制器设计 | 第41-50页 |
| 4.2.1 一级模糊控制器 | 第42-48页 |
| 4.2.2 二级模糊控制器 | 第48-50页 |
| 4.3 车辆定位 | 第50-52页 |
| 4.3.1 车辆定位方法比较 | 第50-51页 |
| 4.3.2 平行泊车定位分析 | 第51-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 软硬件设计 | 第53-71页 |
| 5.1 自动泊车系统总体框架 | 第53-55页 |
| 5.2 软硬件模块设计 | 第55-70页 |
| 5.2.1 微控制器MCU | 第56-57页 |
| 5.2.2 车位检测模块 | 第57-59页 |
| 5.2.3 导航模块 | 第59-65页 |
| 5.2.4 驱动模块 | 第65-68页 |
| 5.2.5 转向控制模块 | 第68-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 实验验证 | 第71-75页 |
| 6.1 实验设计 | 第71-72页 |
| 6.2 实验结果 | 第72-73页 |
| 6.3 误差分析 | 第73页 |
| 6.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 第7章 总结和展望 | 第75-76页 |
| 本论文最终完成的工作 | 第75页 |
| 本文主要创新点 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
