| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 引言 | 第10-14页 |
| 1.1 摄像机定标概念及研究意义 | 第10页 |
| 1.2 本文主要内容 | 第10-14页 |
| 2 摄像机定标基本理论 | 第14-20页 |
| 2.1 摄像机成像模型 | 第14-15页 |
| 2.2 摄像机成像公式 | 第15-20页 |
| 3 摄像机定标方法分类 | 第20-26页 |
| 3.1 传统摄像机定标方法 | 第20-24页 |
| 3.1.1 RAC定标方法 | 第20-22页 |
| 3.1.2 平面定标方法 | 第22-24页 |
| 3.2 摄像机自定标方法 | 第24-26页 |
| 3.2.1 求解Kruppa方程的自定标 | 第24-25页 |
| 3.2.2 分层逐步定标法 | 第25-26页 |
| 4 摄像机定标方法介绍 | 第26-36页 |
| 4.1 基于Matlab的摄像机定标方法 | 第26-27页 |
| 4.1.1 基于Matlab的摄像机定标方法简介 | 第26页 |
| 4.1.2 基于Matlab的摄像机定标方法的流程 | 第26-27页 |
| 4.2 基于opencv函数库的摄像机定标方法 | 第27-28页 |
| 4.2.1 opencv中采用的定标方法简介 | 第27-28页 |
| 4.2.2 opencv中采用的定标方法流程 | 第28页 |
| 4.3 基于matlab的多摄像机自定标方法 | 第28-36页 |
| 4.3.1 多摄像机模型 | 第29-31页 |
| 4.3.2 求解投影深度 | 第31-33页 |
| 4.3.3 完成投影重构 | 第33页 |
| 4.3.4 求摄像机定标参数 | 第33-36页 |
| 5 多种定标方法实现、评估与结果分析 | 第36-52页 |
| 5.1 摄像机定标环境介绍 | 第36页 |
| 5.2 实验结果评估方法 | 第36-38页 |
| 5.2.1 本文评估方法介绍 | 第36-37页 |
| 5.2.2 评估算法的设计与实现 | 第37-38页 |
| 5.3 定标方法的实现与评估 | 第38-48页 |
| 5.3.1 基于matlab提供的工具箱的定标实现与评估 | 第38-41页 |
| 5.3.2 基于opencv的摄像机定标实现与评估 | 第41-43页 |
| 5.3.3 基于matlab的多摄像机自定标实现与评估 | 第43-45页 |
| 5.3.4 定标方法评估结果对比与分析 | 第45-48页 |
| 5.4 实验总结 | 第48-52页 |
| 5.4.1 基于opencv函数库定标方法总结 | 第48页 |
| 5.4.2 基于Matlab提供的工具箱的定标方法总结 | 第48-49页 |
| 5.4.3 基于matlab的多摄像机自定标方法总结 | 第49页 |
| 5.4.4 以上定标方法的局限性 | 第49-52页 |
| 6 基于改进模板的定标方法 | 第52-68页 |
| 6.1 改进的定标方法研究意义 | 第52-53页 |
| 6.2 基于改进模板的定标方法 | 第53-59页 |
| 6.2.1 定标模板设计 | 第53页 |
| 6.2.2 定标方法 | 第53-54页 |
| 6.2.3 背景去除 | 第54-55页 |
| 6.2.4 识别所有定标点 | 第55-56页 |
| 6.2.5 二值化处理 | 第56-57页 |
| 6.2.6 确定其余定标点 | 第57-58页 |
| 6.2.7 求解摄像机定标参数 | 第58-59页 |
| 6.3 基于改进模板定标方法实验过程 | 第59-68页 |
| 6.3.1 基于改进模板的定标结果 | 第60-61页 |
| 6.3.2 不利环境下基于改进模板的定标结果 | 第61-63页 |
| 6.3.3 定标结果比较与分析 | 第63-66页 |
| 6.3.4 基于改进模板的定标方法总结 | 第66-68页 |
| 7 结论 | 第68-72页 |
| 7.1 总结 | 第68-69页 |
| 7.2 展望 | 第69-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录A | 第76-82页 |
| 作者简历 | 第82-86页 |
| 学位论文数据集 | 第86页 |
