| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 上下料机械手研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 上下料机械手发展趋势 | 第15页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 串并混联上下料机械手总体设计及位置分析 | 第17-32页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 串并混联上下料机械手基本要求 | 第17-18页 |
| 2.3 串并混联上下料机械手总体布局 | 第18-20页 |
| 2.4 串并混联上下料机械手各部件设计 | 第20-23页 |
| 2.4.1 6-PSS 并联机构 | 第20-21页 |
| 2.4.2 支架 | 第21-22页 |
| 2.4.3 延长臂及端拾器 | 第22-23页 |
| 2.5 串并混联上下料机械手位置分析 | 第23-31页 |
| 2.5.1 6-PSS 并联机构的布局 | 第23-24页 |
| 2.5.2 6-PSS 并联机构的坐标系建立 | 第24-25页 |
| 2.5.3 6-PSS 并联机构反解求解 | 第25-27页 |
| 2.5.4 6-PSS 并联机构正解求解 | 第27-31页 |
| 2.5.4.1 速度雅克比矩阵求解 | 第28-29页 |
| 2.5.4.2 6-PSS 并联机构正解求解 | 第29-30页 |
| 2.5.4.3 6-PSS 并联机构正解计算实例 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 串并混联上下料机械手工作空间分析 | 第32-42页 |
| 3.1 引言 | 第32-33页 |
| 3.2 串并混联上下料机械手各组成部分工作空间分析 | 第33-41页 |
| 3.2.1 支架、延长臂及端拾器工作空间分析 | 第33页 |
| 3.2.2 6-PSS 并联机构工作空间分析 | 第33-36页 |
| 3.2.2.1 机构约束条件 | 第33-35页 |
| 3.2.2.2 数值法分析位置工作空间 | 第35-36页 |
| 3.2.3 数值法工作空间求解实例 | 第36-37页 |
| 3.2.4 位置工作空间参数优化 | 第37-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 串并混联上下料机械手的轨迹规划 | 第42-55页 |
| 4.1 引言 | 第42-43页 |
| 4.2 基于冲压节拍的轨迹规划 | 第43-44页 |
| 4.3 空间直线轨迹 | 第44-47页 |
| 4.3.1 三次插值函数 | 第44-46页 |
| 4.3.2 抛物线连接的线性插值 | 第46-47页 |
| 4.4 笛卡尔坐标直线轨迹 | 第47-50页 |
| 4.5 基于生产节拍轨迹规划的各参数确定 | 第50-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 6-PSS 并联机构静力学和动力学分析 | 第55-67页 |
| 5.1 引言 | 第55-56页 |
| 5.2 6-PSS 并联机构静力学平衡方程求解 | 第56-59页 |
| 5.3 6-PSS 并联机构动力学平衡方程求解 | 第59-66页 |
| 5.3.1 6-PSS 并联机构速度雅克比矩阵 | 第60-61页 |
| 5.3.2 基于拉格朗日方程动力学分析 | 第61-62页 |
| 5.3.3 6-PSS 并联机构的系统总动能 | 第62页 |
| 5.3.4 6-PSS 并联机构的系统总势能 | 第62-64页 |
| 5.3.5 拉格朗日动力学方程的建立 | 第64-66页 |
| 5.4 6-PSS 并联机构动力学求解实例 | 第66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 串并混联上下料机械手运动仿真 | 第67-78页 |
| 6.1 引言 | 第67-68页 |
| 6.2 基于 ADAMS 串并混联上下料机械手仿真分析 | 第68-77页 |
| 6.2.1 在 Solidworks 中建立三维模型 | 第69-70页 |
| 6.2.2 在 Adams 中修改材料属性及添加约束关系 | 第70-71页 |
| 6.2.3 在 Adams 中添加驱动 | 第71-72页 |
| 6.2.4 在 Adams 中的运动轨迹仿真 | 第72-74页 |
| 6.2.5 在 Adams 中动力学仿真 | 第74-77页 |
| 6.3 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 作者简介 | 第86页 |
