基于移动终端的行人惯性导航定位研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 室内定位技术的发展 | 第11-12页 |
| 1.2.1 室内定位技术的分类 | 第11-12页 |
| 1.3 惯性技术的发展 | 第12-13页 |
| 1.4 人行航迹推算技术的发展 | 第13-14页 |
| 1.4.1 航迹推算算法 | 第13页 |
| 1.4.2 人行航迹推算算法 | 第13-14页 |
| 1.4.3 本文中的人行航迹推算算法 | 第14页 |
| 1.5 本文的排列结构 | 第14-16页 |
| 第二章 惯性导航与人行航迹推算技术 | 第16-25页 |
| 2.1 惯性导航技术 | 第16-17页 |
| 2.1.1 捷联式惯性导航 | 第16页 |
| 2.1.2 非捷联式惯性导航 | 第16-17页 |
| 2.2 人行航迹推算技术的原理 | 第17页 |
| 2.3 人行航迹推算技术 | 第17-20页 |
| 2.3.1 步伐数检测 | 第18-19页 |
| 2.3.2 步长计算 | 第19-20页 |
| 2.3.3 航向角检测 | 第20页 |
| 2.4 姿态角的解算 | 第20-25页 |
| 2.4.1 欧拉角 | 第20-21页 |
| 2.4.2 旋转矩阵 | 第21-23页 |
| 2.4.3 四元数 | 第23-25页 |
| 第三章 移动端传感器工作原理及数据滤波处理 | 第25-39页 |
| 3.1 加速度传感器的工作原理 | 第25页 |
| 3.2 陀螺仪的工作原理 | 第25-26页 |
| 3.3 磁场传感器的原理 | 第26页 |
| 3.4 传感器的误差特性 | 第26页 |
| 3.5 航姿计算 | 第26-28页 |
| 3.5.1 航姿计算的主要原理 | 第26-28页 |
| 3.5.2 终端三轴姿态角 | 第28页 |
| 3.6 传感器原始数据进行滤波处理 | 第28-33页 |
| 3.6.1 巴特沃斯滤波器 | 第29-30页 |
| 3.6.2 卡尔曼滤波 | 第30-33页 |
| 3.7 基于卡尔曼融合滤波的姿态解算 | 第33-38页 |
| 3.7.1 陀螺仪数据分析 | 第33-34页 |
| 3.7.2 磁场数据的卡尔曼滤波 | 第34-36页 |
| 3.7.3 加速度数据滤波 | 第36页 |
| 3.7.4 姿态解算 | 第36-38页 |
| 3.8 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 多姿态人行航迹推算 | 第39-65页 |
| 4.1 支持向量机 | 第39-41页 |
| 4.1.1 支持向量机SVM | 第39页 |
| 4.1.2 支持向量机模型原理 | 第39-41页 |
| 4.2 支持向量机在姿态分类中的应用 | 第41-48页 |
| 4.2.1 特征分析 | 第41-46页 |
| 4.2.2 特征向量 | 第46页 |
| 4.2.3 姿态识别结果 | 第46-48页 |
| 4.3 主轴判断 | 第48-50页 |
| 4.3.1 定义本文主轴 | 第49页 |
| 4.3.2 判断主轴的依据 | 第49-50页 |
| 4.4 四种状态下的人行航迹推算 | 第50-64页 |
| 4.4.1 计步数 | 第50-57页 |
| 4.4.2 步长计算 | 第57-59页 |
| 4.4.3 航向判断 | 第59-61页 |
| 4.4.4 实验结果 | 第61-63页 |
| 4.4.5 状态切换处的误判处理 | 第63-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 总结与展望 | 第65-66页 |
| 5.1 总结 | 第65页 |
| 5.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第70页 |
