| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-14页 |
| 1.1.1 信道分配方法 | 第12-13页 |
| 1.1.2 多机器人任务分配 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 信道分配研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 多机器人任务分配研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 研究内容 | 第17-18页 |
| 1.3.1 存在问题 | 第17-18页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第18页 |
| 1.4 论文结构 | 第18-20页 |
| 第二章 Flying Ad hoc网络动态信道分配方法研究 | 第20-40页 |
| 2.1 移动模型的作用与分类 | 第20-23页 |
| 2.2 信道分配方法的数学模型 | 第23-27页 |
| 2.2.1 移动性对信道分配方法的影响 | 第23页 |
| 2.2.2 信道分配底层技术 | 第23-24页 |
| 2.2.3 参数定义 | 第24-26页 |
| 2.2.4 优化目标与约束条件 | 第26-27页 |
| 2.3 LnCPSO-DCA算法设计 | 第27-29页 |
| 2.3.1 信道分配方法 | 第27-28页 |
| 2.3.2 LnCPSO算法 | 第28-29页 |
| 2.4 信道分配仿真实验与讨论 | 第29-39页 |
| 2.4.1 实验设计 | 第29-33页 |
| 2.4.2 实验结果与讨论 | 第33-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 机器人节点分组的任务分配研究 | 第40-62页 |
| 3.1 MRTA问题分类 | 第40-41页 |
| 3.2 任务分配数学模型 | 第41-44页 |
| 3.2.1 参数定义 | 第41-43页 |
| 3.2.2 模型实例 | 第43-44页 |
| 3.2.3 优化目标与约束条件 | 第44页 |
| 3.3 CTARC算法设计 | 第44-50页 |
| 3.3.1 执行过程 | 第45-46页 |
| 3.3.2 编码方式 | 第46页 |
| 3.3.3 编码实例 | 第46-48页 |
| 3.3.4 基因操作方法 | 第48-49页 |
| 3.3.5 冲突检测与冲突避免 | 第49-50页 |
| 3.4 仿真实验与分析 | 第50-59页 |
| 3.4.1 实验设计 | 第50-55页 |
| 3.4.2 实验结果与讨论 | 第55-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-62页 |
| 第四章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 4.1 论文工作总结 | 第62页 |
| 4.2 后续研究展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第70页 |