| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 四旋翼飞行姿态控制研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.2 四旋翼飞行器姿态测量滤波算法研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 论文解决的技术难点 | 第19-20页 |
| 1.4 章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 四旋翼飞行器理论模型 | 第22-38页 |
| 2.1 四旋翼飞行原理与飞行姿态的研究 | 第22-25页 |
| 2.1.1 垂直方向运动 | 第23页 |
| 2.1.2 横滚运动 | 第23-24页 |
| 2.1.3 俯仰运动 | 第24页 |
| 2.1.4 偏航运动 | 第24-25页 |
| 2.2 坐标系的转换 | 第25-28页 |
| 2.3 动力学与运动学建模 | 第28-33页 |
| 2.4 传感器模型 | 第33-36页 |
| 2.4.1 陀螺仪 | 第34-35页 |
| 2.4.2 加速度 | 第35页 |
| 2.4.3 超声波测距仪 | 第35-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 EKF算法优化-IEKF算法 | 第38-54页 |
| 3.1 扩展卡尔曼滤波器 | 第38-43页 |
| 3.2 IEKF算法 | 第43-49页 |
| 3.3 IEKF在飞行器上具体应用 | 第49页 |
| 3.4 IEKF的仿真实验 | 第49-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 基于IEKF的共轭PID对四旋翼姿态解算的研究 | 第54-62页 |
| 4.1 基于IEKF的共轭PID控制算法 | 第54-58页 |
| 4.2 IEKF-CPID算法仿真实验 | 第58-61页 |
| 4.3 本章总结 | 第61-62页 |
| 第五章 优化算法在四旋翼飞行器系统中的实验 | 第62-72页 |
| 5.1 实验平台介绍 | 第62-68页 |
| 5.1.1 飞行器机身结构 | 第62-63页 |
| 5.1.2 飞行器动力系统 | 第63-68页 |
| 5.2 优化算法在四旋翼飞行器系统中的实验 | 第68-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72-73页 |
| 6.2 未来工作讨论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 研究成果 | 第82页 |