小型固定翼无人机自主飞行控制律设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12页 |
| 1.2.3 国内外文献综述的简析 | 第12页 |
| 1.3 论文结构和主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 小型固定翼无人机的数学模型 | 第14-36页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 小型固定翼无人机的坐标系定义及坐标转换 | 第14-21页 |
| 2.2.1 小型固定翼无人机的坐标系定义 | 第14-18页 |
| 2.2.2 空速、风速、地速之间的关系 | 第18-20页 |
| 2.2.3 角度的补充说明 | 第20-21页 |
| 2.3 小型固定翼无人机的动力学和运动学方程 | 第21-26页 |
| 2.3.1 运动学方程 | 第22-23页 |
| 2.3.2 动力学方程 | 第23-26页 |
| 2.4 作用于无人机上的力和力矩 | 第26-33页 |
| 2.4.1 重力 | 第26页 |
| 2.4.2 空气动力及其力矩 | 第26-30页 |
| 2.4.3 推力及其力矩 | 第30-31页 |
| 2.4.4 气流扰动 | 第31-33页 |
| 2.5 无人机非线性运动方程的总结 | 第33-35页 |
| 2.6 小结 | 第35-36页 |
| 第3章 无人机稳定回路控制律设计 | 第36-44页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 内环三通道控制器设计 | 第36-41页 |
| 3.2.1 内环三通道的传递函数 | 第36-39页 |
| 3.2.2 增益调度控制器 | 第39-41页 |
| 3.3 数值仿真结果 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 无人机航迹跟踪控制及制导算法 | 第44-63页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 协调转弯 | 第44-45页 |
| 4.3 无人机外环控制设计 | 第45-53页 |
| 4.3.1 外环各通道的传递函数 | 第45-49页 |
| 4.3.2 控制器设计 | 第49-53页 |
| 4.4 小型固定翼无人机的制导方法 | 第53-59页 |
| 4.4.1 直线航迹的制导方法 | 第54-57页 |
| 4.4.2 圆弧航迹的制导方法 | 第57-59页 |
| 4.5 数值仿真结果 | 第59-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 半实物数学仿真与实验 | 第63-74页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 系统软、硬件组成和数据流向 | 第63-64页 |
| 5.3 Linux下半实物仿真关键技术 | 第64-67页 |
| 5.3.1 Linux下实时仿真准确性 | 第64-65页 |
| 5.3.2 Linux下系统平台间的串口通信 | 第65-66页 |
| 5.3.3 多线程仿真技术 | 第66-67页 |
| 5.4 仿真结果 | 第67-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
