| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 研究背景与意义 | 第11页 |
| 1.4 研究内容及结构安排 | 第11-13页 |
| 第二章 系统设计及运动模型的建立 | 第13-24页 |
| 2.1 多智能体系统设计 | 第13-14页 |
| 2.2 硬件系统及性能测试 | 第14-21页 |
| 2.2.1 硬件系统结构及设备参数 | 第14-16页 |
| 2.2.2 实际运行测试 | 第16-18页 |
| 2.2.3 多智能体组间网络的建立 | 第18-21页 |
| 2.2.4 自组织网络的性能测试 | 第21页 |
| 2.3 智能体的运动模型 | 第21-23页 |
| 2.3.1 运动控制简单指令集 | 第22页 |
| 2.3.2 导航点控制 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 系统软件设计 | 第24-40页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 模块化程序设计 | 第24-25页 |
| 3.3 传感器模块 | 第25-27页 |
| 3.4 通信模块 | 第27-31页 |
| 3.4.1 设计思路 | 第27-28页 |
| 3.4.2 Socket 网络编程实现 | 第28-29页 |
| 3.4.3 XML 文件存储系统 | 第29-31页 |
| 3.5 图像处理模块 | 第31-33页 |
| 3.6 控制模块 | 第33-35页 |
| 3.7 定位功能的实现 | 第35-37页 |
| 3.8 上位机监测软件 | 第37-39页 |
| 3.8.1 软件实现的功能 | 第37-38页 |
| 3.8.2 设计方案 | 第38-39页 |
| 3.9 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 实验平台的应用及性能检测 | 第40-53页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 多智能体区域协作监控系统 | 第40-43页 |
| 4.2.1 监控系统功能描述及任务流程图 | 第40-41页 |
| 4.2.2 区域协作监控算法 | 第41-42页 |
| 4.2.3 实验结果分析 | 第42-43页 |
| 4.3 多智能体编队控制 | 第43-48页 |
| 4.3.1 多智能体编队控制系统描述及任务流程图 | 第43-45页 |
| 4.3.2 编队控制算法 | 第45-47页 |
| 4.3.3 实验结果分析 | 第47-48页 |
| 4.4 多智能体追踪系统 | 第48-52页 |
| 4.4.1 多智能体追踪系统描述及任务流程图 | 第48-49页 |
| 4.4.2 智能体追踪算法 | 第49-51页 |
| 4.4.3 实验结果分析 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 基于预测的多智能体协调避碰算法及其性能测试 | 第53-64页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 多智能体避碰策略的研究 | 第53-55页 |
| 5.2.1 研究现状及意义 | 第53-54页 |
| 5.2.2 基于预测的多智能体协调避碰算法概述 | 第54-55页 |
| 5.3 智能体间碰撞的预测 | 第55-58页 |
| 5.4 智能体避障方法 | 第58-59页 |
| 5.5 决策机制的设计 | 第59-61页 |
| 5.5.1 决策机制的原理 | 第59页 |
| 5.5.2 决策机制的设计 | 第59-60页 |
| 5.5.3 控制规则及行为策略的选择 | 第60-61页 |
| 5.6 实验结果分析 | 第61-63页 |
| 5.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结和展望 | 第64-66页 |
| 6.1 结论 | 第64-65页 |
| 6.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读硕士学位期间已录用或已发表的学术论文 | 第71-73页 |