机器人气囊研抛大型非球面工艺优化
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景及研究目的 | 第10-11页 |
| 1.2 非球面零件抛光现状 | 第11-16页 |
| 1.3 机器人抛光技术概述 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 2 气囊研抛工艺优化 | 第18-38页 |
| 2.1 研抛头轨迹 | 第18-19页 |
| 2.2 气囊抛光接触区压力分布 | 第19-30页 |
| 2.3 气囊抛光接触区的速度分布 | 第30-34页 |
| 2.4 非球面光学工件去除量与去除深度关系 | 第34-35页 |
| 2.5 均匀去除模型驻留时间计算 | 第35-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 3 研抛装置研究 | 第38-64页 |
| 3.1 机器人末端研抛附件 | 第38-43页 |
| 3.2 气压控制系统 | 第43-45页 |
| 3.2.1 法向研抛力简化计算 | 第43-44页 |
| 3.2.2 气压控制系统组件 | 第44-45页 |
| 3.3 气压控制系统数学建模 | 第45-53页 |
| 3.3.1 电气比例阀 | 第46-48页 |
| 3.3.2 压力流量方程 | 第48-49页 |
| 3.3.3 压力微分方程 | 第49-50页 |
| 3.3.4 力平衡方程 | 第50-51页 |
| 3.3.5 气压控制系统的线性化 | 第51-53页 |
| 3.4 气压控制系统系统辨识 | 第53-58页 |
| 3.5 PLC 控制器编程 | 第58-63页 |
| 3.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 4 机器人运动轨迹规划 | 第64-80页 |
| 4.1 机器人离线编程的基础 | 第64-72页 |
| 4.1.1 机器人运动学正解 | 第64-68页 |
| 4.1.2 机器人运动学逆解 | 第68-72页 |
| 4.2 机器人轨迹控制仿真 | 第72-74页 |
| 4.3 机器人编程控制 | 第74-79页 |
| 4.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 5 机器人气囊研抛实验研究 | 第80-89页 |
| 5.1 实验主要硬件 | 第80-81页 |
| 5.2 研抛实验主要过程 | 第81-86页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第86-88页 |
| 5.4 本章小结 | 第88-89页 |
| 6 结论与展望 | 第89-91页 |
| 6.1 结论 | 第89-90页 |
| 6.2 展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-94页 |
| 在学研究成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
