| 摘要 | 第4-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第14-28页 |
| 1.1 选题背景 | 第14-16页 |
| 1.2 轮毂电机驱动电动汽车的发展前景 | 第16-17页 |
| 1.3 轮毂电机驱动电动汽车的发展现状 | 第17-24页 |
| 1.3.1 国外发展现状 | 第17-20页 |
| 1.3.2 国内发展现状 | 第20-22页 |
| 1.3.3 轮毂电机驱动汽车动力学控制研究现状 | 第22-24页 |
| 1.4 本文的研究切入点 | 第24-25页 |
| 1.5 本文的研究内容与技术路线 | 第25-28页 |
| 第2章 运动状态估计研究 | 第28-60页 |
| 2.1 融合GPS与INS信息的车速估计 | 第29-37页 |
| 2.1.1 车辆坐标系 | 第30-31页 |
| 2.1.2 传感器误差模型 | 第31-33页 |
| 2.1.3 车载INS信号的偏差估计 | 第33-37页 |
| 2.2 基于过程数学模型参数辨识的路面附着条件识别 | 第37-47页 |
| 2.2.1 基于μ-s曲线的路面识别理论 | 第38-40页 |
| 2.2.2 车辆动力学模型的建立 | 第40-41页 |
| 2.2.3 过程数学模型的建立 | 第41-42页 |
| 2.2.4 RLS算法实现K值辨识 | 第42-45页 |
| 2.2.5 仿真结果及分析 | 第45-47页 |
| 2.3 基于无迹卡尔曼滤波的车辆状态观测 | 第47-57页 |
| 2.3.1 动力学模型 | 第48-51页 |
| 2.3.1.1 车辆模型 | 第48-49页 |
| 2.3.1.2 车轮旋转动力学模型 | 第49-50页 |
| 2.3.1.3 轮胎模型 | 第50-51页 |
| 2.3.2 观测器设计 | 第51-53页 |
| 2.3.3 UKF滤波器设计 | 第53-54页 |
| 2.3.4 仿真验证 | 第54-57页 |
| 2.4 本章小结 | 第57-60页 |
| 第3章 轮毂电机独立驱动汽车横摆力矩控制策略研究 | 第60-104页 |
| 3.1 车体运动控制的研究现状 | 第60-62页 |
| 3.2 轮毂电机驱动汽车DYC系统架构 | 第62页 |
| 3.3 轮毂电机驱动汽车DYC系统上层控制器设计 | 第62-88页 |
| 3.3.1 车辆运动状态与稳定性关系 | 第62-64页 |
| 3.3.2 稳定性区域的确定 | 第64-73页 |
| 3.3.2.1 路面附着系数对d β -β 相平面的稳定边界的影响 | 第68-69页 |
| 3.3.2.2 车速对d β -β 相平面的稳定边界的影响 | 第69-71页 |
| 3.3.2.3 前轮转角对d β -β 相平面的稳定边界的影响 | 第71-73页 |
| 3.3.3 车辆运动状态的稳定性判断 | 第73-74页 |
| 3.3.4 稳定边界外侧控制策略设计 | 第74-82页 |
| 3.3.4.1 期望车辆状态的确定 | 第75-77页 |
| 3.3.4.2 运动控制器的设计 | 第77-82页 |
| 3.3.5 稳定边界内侧控制策略设计 | 第82页 |
| 3.3.6 横摆力矩控制系统仿真验证 | 第82-88页 |
| 3.3.6.1 d β -β相平面的稳定边界仿真验证 | 第82-84页 |
| 3.3.6.2 系统性能仿真验证 | 第84-88页 |
| 3.4 轮毂电机驱动汽车DYC系统下层控制器设计 | 第88-101页 |
| 3.4.1 车轮转矩优化分配控制算法 | 第89-94页 |
| 3.4.1.1 优化目标的选择 | 第89-91页 |
| 3.4.1.2 轴载比例分配算法 | 第91-92页 |
| 3.4.1.3 权重系数的调整 | 第92-93页 |
| 3.4.1.4 仿真验证 | 第93-94页 |
| 3.4.2 横摆力矩控制系统对轮毂电机瞬态响应的需求分析 | 第94-101页 |
| 3.5 本章小结 | 第101-104页 |
| 第4章 DYC系统实时测试平台研究 | 第104-126页 |
| 4.1 实时测试平台搭建 | 第105-120页 |
| 4.1.1 实时测试系统硬件平台的选择 | 第105-107页 |
| 4.1.2 快速原型开发 | 第107-109页 |
| 4.1.3 驾驶员操纵机构 | 第109-110页 |
| 4.1.4 电机实时模型 | 第110-120页 |
| 4.1.4.1 建立电机有限元模型 | 第110-115页 |
| 4.1.4.2 电机有限元模型的FPGA仿真 | 第115-117页 |
| 4.1.4.3 电机测试台架搭建 | 第117-118页 |
| 4.1.4.4 模型验证 | 第118-120页 |
| 4.2 横摆力矩控制的实时测试平台验证 | 第120-124页 |
| 4.3 本章小结 | 第124-126页 |
| 第5章 轮毂电机驱动汽车试验研究 | 第126-138页 |
| 5.1 试验车搭建 | 第126-132页 |
| 5.1.1 电机参数计算 | 第126-128页 |
| 5.1.2 整车匹配仿真分析 | 第128页 |
| 5.1.3 试验样车的机械改造 | 第128-130页 |
| 5.1.4 整车控制器开发 | 第130-131页 |
| 5.1.5 动力电池系统 | 第131页 |
| 5.1.6 测量系统 | 第131-132页 |
| 5.2 实车道路试验 | 第132-135页 |
| 5.2.1 观测器验证试验 | 第132-134页 |
| 5.2.2 横摆力矩控制系统验证试验 | 第134-135页 |
| 5.3 本章小结 | 第135-138页 |
| 第6章 全文总结及研究展望 | 第138-142页 |
| 6.1 全文总结 | 第138-140页 |
| 6.2 本文创新点 | 第140页 |
| 6.3 研究展望 | 第140-142页 |
| 参考文献 | 第142-156页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第156-158页 |
| 致谢 | 第158页 |
