地形自适应全转向消防无人车移动系统设计与分析
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abshad | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 选题背景和意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外的研究发展现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 消防无人车研究应用及其发展趋势 | 第14-16页 |
| 1.2.2 消防无人车行走机构研究发展现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 消防无人车转向机构研究发展现状 | 第17-19页 |
| 1.2.4 消防无人车环境感知研究发展现状 | 第19-20页 |
| 1.3 主要内容及结构 | 第20-21页 |
| 1.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第2章 消防无人车移动系统设计 | 第22-38页 |
| 2.1 移动系统整体设计框架 | 第22-25页 |
| 2.2 移动系统机械结构设计 | 第25-32页 |
| 2.2.1 被动自适应模块设计 | 第25-27页 |
| 2.2.2 主动抬升模块设计 | 第27-29页 |
| 2.2.3 全转向模块设计 | 第29-32页 |
| 2.3 移动系统系统控制模块设计 | 第32-37页 |
| 2.3.1 环境感知模块设计 | 第32-34页 |
| 2.3.2 驱动控制模块设计 | 第34-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 消防无人车移动系统建模与分析 | 第38-52页 |
| 3.1 被动自适应建模与分析 | 第38-46页 |
| 3.1.1 坡路牵引通过性建模分析 | 第38-40页 |
| 3.1.2 障碍牵引通过性建模分析 | 第40-46页 |
| 3.2 主动抬升建模分析 | 第46-48页 |
| 3.2.1 抬升力矩建模分析 | 第46-47页 |
| 3.2.2 抬升高度建模分析 | 第47-48页 |
| 3.3 转向运动建模分析 | 第48-51页 |
| 3.3.1 常规转向建模分析 | 第48-49页 |
| 3.3.2 全转向运动建模分析 | 第49-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 消防无人车移动系统仿真与实验 | 第52-67页 |
| 4.1 物理样机测试平台搭建 | 第52-53页 |
| 4.2 障碍物检测测量实验 | 第53-55页 |
| 4.3 地形自适应仿真与实验 | 第55-59页 |
| 4.3.1 地形适应性及载荷平稳性仿真 | 第55-57页 |
| 4.3.2 地形适应性及通过性测试 | 第57-59页 |
| 4.4 障碍通过性仿真与实验 | 第59-61页 |
| 4.4.1 主动抬升力矩仿真实验 | 第59-60页 |
| 4.4.2 主动抬升越障实际测试 | 第60-61页 |
| 4.5 避障高效性仿真与实验 | 第61-66页 |
| 4.5.1 正常转向仿真与实验 | 第61-63页 |
| 4.5.2 全转向移动避障实际测试 | 第63-66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 结论 | 第67-69页 |
| 5.1 主要工作与全文总结 | 第67-68页 |
| 5.2 不足与展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-77页 |
| 附录 | 第77-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第80-82页 |
| 索引 | 第82-83页 |
