| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题的研究背景、目的和意义 | 第13-15页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第13-14页 |
| 1.1.2 课题研究目的及其意义 | 第14-15页 |
| 1.2 绞车型升沉补偿系统的现状及发展趋势 | 第15-17页 |
| 1.3 直驱容积控制电液伺服系统的概述和国内外现状 | 第17-19页 |
| 1.3.1 直驱容积控制电液伺服系统及其特点 | 第17-18页 |
| 1.3.2 直驱容积控制电液系统的动态特性研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 预测控制的概述和发展现状 | 第19-20页 |
| 1.4.1 基于平台运动预测控制器的定义和特点 | 第19-20页 |
| 1.4.2 预测控制在海洋工程领域的应用现状 | 第20页 |
| 1.5 课题来源及主要研究内容 | 第20-22页 |
| 1.5.1 课题来源 | 第20-21页 |
| 1.5.2 主要研究内容 | 第21-22页 |
| 1.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 绞车型升沉补偿系统简介和建模 | 第23-48页 |
| 2.1 绞车型升沉补偿系统的方案介绍 | 第23-25页 |
| 2.1.1 绞车型升沉补偿系统的组成 | 第23-25页 |
| 2.1.2 升沉补偿系统的工作原理 | 第25页 |
| 2.2 绞车型升沉补偿系统中直驱容积控制马达系统数学模型 | 第25-35页 |
| 2.2.1 伺服电机数学模型的建立 | 第26-28页 |
| 2.2.2 泵控马达数学模型的建立 | 第28-35页 |
| 2.3 基于AMESim的绞车型升沉补偿系统中直驱容积控制马达系统的模型 | 第35-43页 |
| 2.3.1 基于AMESim的伺服电机模型建立 | 第35-41页 |
| 2.3.2 基于AMESim的变量泵模型建立 | 第41页 |
| 2.3.3 基于AMESim的直驱容积控制马达系统模型 | 第41-43页 |
| 2.4 绞车型升沉补偿系统AMESim模型 | 第43-47页 |
| 2.4.1 绞车型下沉补偿系统AMESim模型 | 第43-45页 |
| 2.4.2 绞车型升沉补偿系统AMESim简化模型建立 | 第45-47页 |
| 2.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第三章 绞车型升沉补偿系统的动态特性改善方案和控制的研究 | 第48-64页 |
| 3.1 直驱泵控系统的动态特性分析 | 第48-53页 |
| 3.1.1 变转速泵控马达液压系统的仿真分析 | 第48-50页 |
| 3.1.2 变排量泵控马达液压系统的仿真分析 | 第50-53页 |
| 3.2 直驱泵控系统的动态特性改善方案 | 第53-56页 |
| 3.2.1 变转速和变排量复合控制的泵控马达系统方案 | 第53页 |
| 3.2.2 多组不同功率搭配的直驱泵控马达系统方案 | 第53-55页 |
| 3.2.3 绞车结构的优化设计方案 | 第55-56页 |
| 3.3 绞车型升沉补偿系统控制方案介绍 | 第56-59页 |
| 3.4 绞车型升沉补偿系统的速度预测补偿研究 | 第59-63页 |
| 3.4.1 绞车型升沉补偿系统速度预测补偿方案设计 | 第59-61页 |
| 3.4.2 速度预测补偿控制器的建模和仿真分析 | 第61-63页 |
| 3.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 绞车型升沉补偿系统的仿真分析 | 第64-86页 |
| 4.1 基于AMESim的泵控马达液压系统的仿真验证 | 第64-67页 |
| 4.1.1 变转速泵控马达液压系统AMESim模型的仿真 | 第64-65页 |
| 4.1.2 变排量泵控马达液压系统AMESim模型的仿真 | 第65-67页 |
| 4.2 变转速-变排量复合泵控马达液压系统的仿真分析 | 第67-72页 |
| 4.2.1 变转速-变排量泵控马达液压系统动态特性仿真 | 第67-69页 |
| 4.2.2 变转速-变排量泵控马达液压系统AMESim模型的仿真验证 | 第69-72页 |
| 4.3 多组不同功率搭配的直驱泵控马达系统的仿真 | 第72-79页 |
| 4.3.1 变转速-变排量泵控流量控制AMESim模型和仿真 | 第72-73页 |
| 4.3.2 多组不同功率电机驱动不同排量泵组合控制的泵控马达系统仿真 | 第73-76页 |
| 4.3.3 多组不同功率电机驱动泵组合在绞车型下沉补偿系统的应用仿真 | 第76-79页 |
| 4.4 绞车型升沉补偿系统的总模型仿真分析 | 第79-85页 |
| 4.4.1 绞车型升沉补偿系统速度预测补偿控制器设计 | 第79-80页 |
| 4.4.2 基于DDVC的绞车型升沉补偿系统补偿特性仿真 | 第80-83页 |
| 4.4.3 基于速度预测补偿控制的绞车型升沉补偿系统的仿真 | 第83-85页 |
| 4.5 本章小结 | 第85-86页 |
| 第五章 绞车型下沉补偿系统实验台设计和研究 | 第86-100页 |
| 5.1 绞车型下沉补偿系统实验台方案和原理 | 第86-88页 |
| 5.2 绞车型下沉补偿系统实验台的选型和结构设计 | 第88-91页 |
| 5.2.1 伺服电机及驱动器 | 第88页 |
| 5.2.2 实验台液压系统元件 | 第88-89页 |
| 5.2.3 检测元件及控制系统 | 第89-90页 |
| 5.2.4 绞车型下沉补偿系统实验台结构设计 | 第90-91页 |
| 5.3 基于AMESim的绞车型下沉补偿系统实验台建模和仿真 | 第91-95页 |
| 5.3.1 绞车型下沉补偿系统实验台的AMESim模型的建立 | 第91-92页 |
| 5.3.2 绞车型下沉补偿系统的AMESim模型的仿真分析 | 第92-95页 |
| 5.4 超深钻井升沉补偿系统部分实验 | 第95-99页 |
| 5.4.1 伺服电机转速响应特性实验 | 第95-97页 |
| 5.4.2 模拟海洋升沉运动预测控制实验 | 第97-99页 |
| 5.5 本章小结 | 第99-100页 |
| 总结与展望 | 第100-102页 |
| 参考文献 | 第102-105页 |
| 攻读学位期间发表的论文及专利 | 第105-107页 |
| 致谢 | 第107页 |
