| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究意义目的 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第12-16页 |
| 1.3 并联机器人研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3.1 运动学研究 | 第16页 |
| 1.3.2 动力学研究 | 第16-17页 |
| 1.3.3 机器视觉研究 | 第17页 |
| 1.3.4 运动控制研究 | 第17-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 机构运动学及动力学分析 | 第21-36页 |
| 2.1 结构简介 | 第21-22页 |
| 2.2 自由度分析 | 第22页 |
| 2.3 运动学分析 | 第22-28页 |
| 2.3.1 坐标系建立 | 第22-23页 |
| 2.3.2 机构运动学逆解 | 第23-26页 |
| 2.3.3 机构运动学正解 | 第26-28页 |
| 2.4 工作空间分析 | 第28-29页 |
| 2.5 动力学分析 | 第29-35页 |
| 2.5.1 Lagrange方程求解 | 第29-31页 |
| 2.5.2 系统动能求解 | 第31-32页 |
| 2.5.3 系统势能求解 | 第32页 |
| 2.5.4 动力学建模 | 第32-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 基于反螺旋理论的机构雅克比矩阵分析 | 第36-48页 |
| 3.1 螺旋理论基础 | 第36-38页 |
| 3.1.1 线矢量及旋量 | 第36-37页 |
| 3.1.2 反螺旋理论 | 第37-38页 |
| 3.2 雅克比矩阵求解 | 第38-42页 |
| 3.2.1 螺旋系建立 | 第39页 |
| 3.2.2 约束雅克比矩阵建立 | 第39-40页 |
| 3.2.3 驱动雅克比矩阵建立 | 第40-41页 |
| 3.2.4 完全雅克比矩阵 | 第41-42页 |
| 3.3 雅克比矩阵分析 | 第42-46页 |
| 3.3.1 奇异位形分析 | 第42页 |
| 3.3.2 静力学分析 | 第42-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 基于SIMMECHANICS的机构仿真分析 | 第48-62页 |
| 4.1 SIMMECHANICS简介 | 第48页 |
| 4.2 机构的SIMMECHANICS模型建立 | 第48-52页 |
| 4.2.1 Pro/e建模及简化 | 第48-50页 |
| 4.2.2 SimMechanics模型建立 | 第50-52页 |
| 4.3 并联机构运动学仿真 | 第52-56页 |
| 4.3.1 运动学仿真模型建立 | 第52-53页 |
| 4.3.2 仿真结果分析 | 第53-56页 |
| 4.4 PID控制仿真 | 第56-61页 |
| 4.4.1 PID控制原理 | 第56-57页 |
| 4.4.2 PID控制参数调节 | 第57-58页 |
| 4.4.3 基于PID控制的机构仿真 | 第58-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 控制系统关键技术研究 | 第62-78页 |
| 5.1 视觉与运动控制系统方案设计 | 第62-63页 |
| 5.2 视觉与运动控制系统硬件结构 | 第63-65页 |
| 5.2.1 CCD相机 | 第63页 |
| 5.2.2 镜头 | 第63-64页 |
| 5.2.4 运动控制卡及运动伺服硬件 | 第64页 |
| 5.2.5 硬件接口设计 | 第64-65页 |
| 5.3 视觉识别定位 | 第65-71页 |
| 5.3.1 图像处理 | 第66-69页 |
| 5.3.2 目标定位 | 第69-70页 |
| 5.3.3 坐标系变换 | 第70-71页 |
| 5.4 DELTA机器人运动规划 | 第71-75页 |
| 5.4.1 轨迹生成 | 第71-72页 |
| 5.4.2 轨迹规划 | 第72-74页 |
| 5.4.3 路径规划 | 第74-75页 |
| 5.5 机器人样机系统实验 | 第75-77页 |
| 5.6 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 致谢 | 第85页 |