光纤捷联惯导系统建模及参数辨识技术
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 课题研究的国内外动态 | 第12-14页 |
| 1.3 课题研究的内容与安排 | 第14-15页 |
| 参考文献 | 第15-18页 |
| 第2章 光纤捷联惯导系统 | 第18-30页 |
| 2.1 惯性器件基础 | 第18-20页 |
| 2.1.1 光纤陀螺的基本原理 | 第18-19页 |
| 2.1.2 石英挠性加速度计的基本原理 | 第19-20页 |
| 2.1.3 光纤陀螺性能的指标 | 第20页 |
| 2.2 惯导系统基础 | 第20-24页 |
| 2.2.1 捷联系统常用坐标系 | 第21-22页 |
| 2.2.2 捷联式惯性导航系统 | 第22-23页 |
| 2.2.3 捷联系统误差源分类 | 第23-24页 |
| 2.3 惯性导航的数学理论知识 | 第24-29页 |
| 2.3.1 矩阵及坐标变换 | 第24-26页 |
| 2.3.2 旋转四元数基础 | 第26-28页 |
| 2.3.3 最小二乘估计 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29页 |
| 参考文献 | 第29-30页 |
| 第3章 分立式参数辨识技术 | 第30-48页 |
| 3.1 分立式标定原理 | 第30页 |
| 3.2 建立惯性器件的误差模型 | 第30-31页 |
| 3.2.1 建立光纤陀螺仪的误差模型 | 第30-31页 |
| 3.2.2 建立加速度计的误差模型 | 第31页 |
| 3.3 速率/24 位置法标定实验 | 第31-41页 |
| 3.3.1 速率实验设计 | 第32-35页 |
| 3.3.2 24 位置实验设计 | 第35-38页 |
| 3.3.3 零偏误差修正实验设计 | 第38-41页 |
| 3.3.4 误差补偿方法研究 | 第41页 |
| 3.4 标定误差分析 | 第41-47页 |
| 3.4.1 影响参数辨识精度的因素 | 第42页 |
| 3.4.2 建立转台误差模型 | 第42-43页 |
| 3.4.3 惯组测量误差分析 | 第43-46页 |
| 3.4.4 标定误差分析 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47页 |
| 参考文献 | 第47-48页 |
| 第4章 位置法参数辨识技术 | 第48-66页 |
| 4.1 位置法参数辨识的误差模型 | 第48-50页 |
| 4.1.1 光纤陀螺误差模型的简化 | 第48-49页 |
| 4.1.2 加速度计误差模型的简化 | 第49-50页 |
| 4.2 多位置参数辨识方法 | 第50-56页 |
| 4.2.1 多位置参数辨识方案的可观测性分析 | 第50-52页 |
| 4.2.2 设计四位置法编排 | 第52-53页 |
| 4.2.3 四位置法实验的可观测度分析 | 第53-56页 |
| 4.3 模方法参数辨识 | 第56-59页 |
| 4.3.1 模方法参数辨识原理 | 第56-57页 |
| 4.3.2 模方法标定的过程设计 | 第57-59页 |
| 4.4 实验、仿真及分析 | 第59-65页 |
| 4.4.1 四位置法实验及仿真 | 第59-61页 |
| 4.4.2 模方法标定实验 | 第61-64页 |
| 4.4.3 四位置法、模方法辨识结果的比较及分析 | 第64-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65页 |
| 参考文献 | 第65-66页 |
| 第5章 静态导航法测漂技术 | 第66-88页 |
| 5.1 捷联惯导误差方程 | 第66-68页 |
| 5.1.1 姿态误差方程 | 第66-67页 |
| 5.1.2 速度误差方程 | 第67页 |
| 5.1.3 位置误差方程 | 第67页 |
| 5.1.4 误差方块图 | 第67-68页 |
| 5.2 系统的静态误差分析 | 第68-75页 |
| 5.2.1 误差方程的特征方程 | 第68-70页 |
| 5.2.2 误差方程的解析解 | 第70-71页 |
| 5.2.3 陀螺随机漂移引起的系统误差 | 第71-73页 |
| 5.2.4 加速度计零偏误差引起的系统误差 | 第73-75页 |
| 5.3 残差法测漂实验及分析 | 第75-79页 |
| 5.3.1 残差法误差参数辨识分析 | 第75-77页 |
| 5.3.2 残差法实验及辨识结果分析 | 第77-79页 |
| 5.4 卡尔曼滤波法测漂 | 第79-86页 |
| 5.4.1 系统运动方程和量测方程 | 第79-80页 |
| 5.4.2 待估计系统的离散化 | 第80-81页 |
| 5.4.3 捷联惯导输出误差仿真 | 第81-82页 |
| 5.4.4 卡尔曼滤波器的设计和仿真 | 第82-85页 |
| 5.4.5 滤波法测漂试验及结果分析 | 第85-86页 |
| 5.5 本章小结 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-89页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及取得的科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
