| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 选题的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 船舶动力定位系统国内外的发展现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本论文的主要内容 | 第12-14页 |
| 第2章 船舶运动模型研究 | 第14-22页 |
| 2.1 船舶运动坐标系及坐标转换 | 第14-18页 |
| 2.1.1 船舶运动坐标系 | 第14-17页 |
| 2.1.2 坐标系转换 | 第17-18页 |
| 2.2 船舶运动模型的建立 | 第18-21页 |
| 2.2.1 水动力和力矩 | 第18-19页 |
| 2.2.2 船舶低频运动模型 | 第19-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 定位系统控制器算法研究 | 第22-41页 |
| 3.1 船舶动力定位系统介绍 | 第22-26页 |
| 3.1.1 船舶动力定位系统结构图 | 第22-25页 |
| 3.1.2 定位系统控制器性能指标 | 第25-26页 |
| 3.2 混合控制算法理论研究 | 第26-40页 |
| 3.2.1 经典PID算法在定位系统控制器中的研究 | 第27-32页 |
| 3.2.2 模糊控制算法在定位系统控制器中的研究 | 第32-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 定位系统控制器方案设计与软件仿真 | 第41-58页 |
| 4.1 控制器设计步骤 | 第41-45页 |
| 4.1.1 控制器功能简介 | 第41-42页 |
| 4.1.2 控制器结构详细介绍 | 第42-43页 |
| 4.1.3 控制器的方案设计 | 第43-45页 |
| 4.2 控制器软件实现 | 第45-52页 |
| 4.2.1 系统软件流程图说明 | 第45-47页 |
| 4.2.2 控制器软件流程图介绍 | 第47-49页 |
| 4.2.3 控制算法软件流程图介绍 | 第49-52页 |
| 4.3 定位系统控制器仿真及分析 | 第52-57页 |
| 4.3.1 控制器仿真结果 | 第52-56页 |
| 4.3.2 控制器仿真分析 | 第56-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 定位系统控制器解耦算法的应用 | 第58-63页 |
| 5.1 控制器解耦算法理论及实现 | 第58-60页 |
| 5.1.1 横荡和艏摇耦合关系介绍 | 第58页 |
| 5.1.2 解耦算法在控制器中的原理及实现方法 | 第58-60页 |
| 5.2 解耦前后的仿真及对比分析 | 第60-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 总结与展望 | 第63-66页 |
| 6.1 全文总结 | 第63-64页 |
| 6.2 研究展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-68页 |