| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外有关球形电机的研究概况 | 第13-21页 |
| 1.2.1 国外的研究概况 | 第14-19页 |
| 1.2.2 国内的研究概况 | 第19-21页 |
| 1.3 联合仿真研究现状概述 | 第21-22页 |
| 1.4 本文的主要研究内容及章节安排 | 第22-24页 |
| 第二章 永磁球形电机的虚拟样机建模和动力学控制理论基础 | 第24-34页 |
| 2.1 永磁球形电机的基本结构 | 第24-25页 |
| 2.2 基于PRO/ENGINEER的永磁球形电机转子三维模型 | 第25-28页 |
| 2.3 基于ADAMS的永磁球形电机转子虚拟样机建模与优化 | 第28-31页 |
| 2.3.1 基于ADAMS的永磁球形电机转子虚拟样机建模 | 第28-30页 |
| 2.3.2 考虑重力和摩擦的永磁球形电机转子虚拟样机模型优化 | 第30-31页 |
| 2.4 基于多刚体动力学理论的永磁球形电机建模 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 永磁球形电机的动力学仿真与分析 | 第34-49页 |
| 3.1 引言 | 第34-35页 |
| 3.2 考虑摩擦因数的永磁球形电机动力学对比仿真 | 第35-41页 |
| 3.2.1 无摩擦因数的动力学仿真 | 第35-38页 |
| 3.2.2 有摩擦因数的动力学仿真 | 第38-41页 |
| 3.3 基于联合仿真接口的永磁球形电机动力学仿真 | 第41-47页 |
| 3.3.1 联合仿真接口的构建 | 第41-45页 |
| 3.3.2 基于联合仿真接口的爪形运动仿真 | 第45-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 基于联合仿真平台的永磁球形电机轨迹跟踪控制 | 第49-65页 |
| 4.1 引言 | 第49-51页 |
| 4.2 基于联合仿真平台的永磁球形电机滑模控制 | 第51-57页 |
| 4.2.1 控制器设计 | 第51-53页 |
| 4.2.2 仿真结果 | 第53-57页 |
| 4.3 基于联合仿真平台的永磁球形电机动态面控制 | 第57-64页 |
| 4.3.1 控制器设计 | 第57-60页 |
| 4.3.2 仿真结果 | 第60-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 5.1 总结 | 第65页 |
| 5.2 展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 硕士期间发表的学术论文与专利 | 第77页 |
