| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外工业机器人发展历程及趋势 | 第13-17页 |
| 1.2.1 国外工业机器人发展历程 | 第13-16页 |
| 1.2.2 国内工业机器人发展历程 | 第16页 |
| 1.2.3 工业机器人发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.3 工业机器人轨迹规划综述 | 第17-21页 |
| 1.3.1 轨迹规划概述 | 第17-19页 |
| 1.3.2 轨迹规划研究现状 | 第19-21页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第21-22页 |
| 1.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第2章 工业机器人运动学分析 | 第23-35页 |
| 2.1 工业机器人位姿描述及坐标变换 | 第23-26页 |
| 2.1.1 刚体的位姿描述 | 第23-24页 |
| 2.1.2 坐标变换 | 第24-25页 |
| 2.1.3 齐次变换 | 第25-26页 |
| 2.2 机器人运动学 | 第26-34页 |
| 2.2.1 D-H法工业机器人建模 | 第26-27页 |
| 2.2.2 工业机器人运动学方程 | 第27-28页 |
| 2.2.3 工业机器人运动学正解 | 第28-31页 |
| 2.2.4 工业机器人运动学逆解 | 第31-34页 |
| 2.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 直角坐标空间连续轨迹最优能耗规划 | 第35-52页 |
| 3.1 工业机器人动力学分析 | 第35-39页 |
| 3.1.1 机器人动力学求解 | 第35-37页 |
| 3.1.2 模型验证 | 第37-38页 |
| 3.1.3 永磁交流伺服电机驱动的机器人轨迹能耗模型 | 第38-39页 |
| 3.2 机器人末端执行器的定位与定向 | 第39-44页 |
| 3.2.1 定位问题 | 第39-40页 |
| 3.2.2 定向问题 | 第40-42页 |
| 3.2.3 轨迹的参数化表示 | 第42-44页 |
| 3.3 最优能耗轨迹的规划与选择 | 第44-50页 |
| 3.3.1 直线轨迹 | 第44-47页 |
| 3.3.2 圆弧轨迹 | 第47-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 点焊机器人单位周期的最优能耗轨迹规划 | 第52-70页 |
| 4.1 点焊机器人焊接轨迹时间参数模型 | 第52-53页 |
| 4.2 关节空间轨迹规划插补方法 | 第53-58页 |
| 4.2.1 三次多项式插值法 | 第53-54页 |
| 4.2.2 五次多项式插值法 | 第54-55页 |
| 4.2.3 抛物线插值法 | 第55-57页 |
| 4.2.4 样条函数插值法 | 第57-58页 |
| 4.3 问题表述 | 第58-59页 |
| 4.3.1 目标函数 | 第58页 |
| 4.3.2 约束条件 | 第58-59页 |
| 4.4 点焊机器人最优能耗轨迹规划算法 | 第59-65页 |
| 4.4.1 蜜蜂进化型遗传算法简介 | 第59页 |
| 4.4.2 蜜蜂进化型遗传算法的生物学基础 | 第59-60页 |
| 4.4.3 蜜蜂进化过程的遗传算法模型 | 第60-61页 |
| 4.4.4 蜜蜂进化型遗传算法步骤 | 第61-62页 |
| 4.4.5 基于改进的蜜蜂进化型遗传算法的轨迹规划 | 第62-65页 |
| 4.5 仿真验证 | 第65-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论与展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第76页 |