螺旋桨磨削机器人的末端执行器设计与接触力控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景和意义 | 第9-13页 |
| 1.3 机器人接触力控制国内外研究与应用现状 | 第13-17页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第17-18页 |
| 2 机器人磨削过程稳定性分析 | 第18-27页 |
| 2.1 引言 | 第18-19页 |
| 2.2 磨削过程稳定性分析与仿真 | 第19-24页 |
| 2.3 机器人磨削系统总体方案 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 末端执行器结构设计与机器人磨削运动控制仿真 | 第27-38页 |
| 3.1 主动顺应末端执行器结构设计 | 第27-29页 |
| 3.2 机器人运动学模型与工作空间分析 | 第29-31页 |
| 3.3 基于ROBOTSTUDIO的运动控制仿真 | 第31-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 机器人阻抗控制和NPD控制仿真研究 | 第38-60页 |
| 4.1 引言 | 第38-39页 |
| 4.2 平面两自由度刚性机械臂动力学模型 | 第39-41页 |
| 4.3 平面两自由度刚性机械臂阻抗控制仿真 | 第41-48页 |
| 4.4 主动顺应末端执行器非线性PD控制仿真 | 第48-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 接触力测控平台设计及实验 | 第60-74页 |
| 5.1 引言 | 第60-61页 |
| 5.2 平台机械机构设计与选型 | 第61-64页 |
| 5.3 平台测控系统设计与选型 | 第64-68页 |
| 5.4 实验过程与结果分析 | 第68-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 6 全文总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 全文总结 | 第74-75页 |
| 6.2 研究展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 附录I 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第81-82页 |
| 附录II拉压力传感器输入输出关系标定数据 | 第82页 |
