无人机容错控制技术与方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究的背景、目的与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 容错控制简介 | 第13-15页 |
| 1.3 容错控制在飞行器中的研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 自适应控制 | 第15-16页 |
| 1.3.2 滑模变结构控制 | 第16-17页 |
| 1.3.3 非线性H?鲁棒控制 | 第17-18页 |
| 1.4 课题主要研究内容及结构安排 | 第18-20页 |
| 第二章 无人机数学模型建立 | 第20-29页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 无人机运动模型 | 第20-25页 |
| 2.2.1 力与力矩 | 第20-22页 |
| 2.2.2 运动方程 | 第22-23页 |
| 2.2.3 运动方程线性化 | 第23-25页 |
| 2.3 纵向平面运动模型分析 | 第25-28页 |
| 2.3.1 不确定分析 | 第26-27页 |
| 2.3.2 开环特性分析 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 滑模容错控制设计 | 第29-47页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 故障描述 | 第29-32页 |
| 3.2.1 故障介绍 | 第29-31页 |
| 3.2.2 故障建模 | 第31-32页 |
| 3.3 滑模变结构控制理论介绍 | 第32-37页 |
| 3.3.1 滑模控制理论的描述 | 第32-34页 |
| 3.3.2 滑模系统的设计 | 第34-35页 |
| 3.3.3 抖振问题 | 第35-37页 |
| 3.4 滑模容错控制设计 | 第37-40页 |
| 3.4.1 系统描述 | 第37-38页 |
| 3.4.2 容错控制器设计 | 第38-40页 |
| 3.5 仿真分析 | 第40-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 输入受限容错控制设计 | 第47-62页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 饱和、死区特性 | 第47-49页 |
| 4.3 滑模容错控制设计 | 第49-56页 |
| 4.3.1 系统描述 | 第49-50页 |
| 4.3.2 容错控制器设计 | 第50-54页 |
| 4.3.3 推广到轨迹跟踪问题 | 第54-56页 |
| 4.4 仿真分析 | 第56-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 有限时容错控制设计 | 第62-88页 |
| 5.1 引言 | 第62-63页 |
| 5.2 终端滑模的基本思想 | 第63-64页 |
| 5.3 终端滑模容错控制器设计 | 第64-69页 |
| 5.3.1 正常系统控制设计 | 第65-67页 |
| 5.3.2 执行器故障容错控制设计 | 第67-69页 |
| 5.4 航迹角、速度指令容错控制设计 | 第69-74页 |
| 5.5 仿真分析 | 第74-80页 |
| 5.5.1 航迹角指令跟踪 | 第74-77页 |
| 5.5.2 速度指令跟踪 | 第77-80页 |
| 5.6 输入受限快速终端滑模设计 | 第80-85页 |
| 5.6.1 快速终端滑模介绍 | 第80-81页 |
| 5.6.2 快速终端滑模容错控制设计 | 第81-84页 |
| 5.6.3 自适应快速终端滑模 | 第84-85页 |
| 5.7 仿真分析 | 第85-87页 |
| 5.8 本章总结 | 第87-88页 |
| 第六章 总结与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 论文所做的主要工作 | 第88-89页 |
| 6.2 下一步工作及展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第98页 |
