轮壤接触动力学仿真与移动机构设计
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·月球车任务需求及其发展现状 | 第11-15页 |
| ·月球车任务 | 第11-12页 |
| ·月球车表面环境 | 第12页 |
| ·对月球车通过性能的要求 | 第12-13页 |
| ·月球车移动机构主流设计方案 | 第13-15页 |
| ·轮壤接触动力学研究概况 | 第15-17页 |
| ·轮壤接触动力学研究内容和方法 | 第15-16页 |
| ·轮壤接触动力学在月球车研究中应用的重要性 | 第16-17页 |
| ·虚拟样机技术 | 第17-18页 |
| ·虚拟样机技术特点 | 第17页 |
| ·虚拟样机仿真软件Adams简介 | 第17-18页 |
| ·月球车整车通过性能及其研究方法 | 第18-20页 |
| ·传统分析方法 | 第19页 |
| ·虚拟样机简化仿真 | 第19页 |
| ·低重力补偿法 | 第19-20页 |
| ·编制专业仿真软件 | 第20页 |
| ·移动机构研究现状 | 第20-24页 |
| ·步行移动机构 | 第20-21页 |
| ·轮式移动机构 | 第21页 |
| ·履带移动机构 | 第21-22页 |
| ·各种复合移动机构 | 第22-24页 |
| ·本论文研究的目的和主要内容 | 第24-25页 |
| ·课题来源和研究目的 | 第24页 |
| ·研究主要内容 | 第24-25页 |
| 第二章 轮壤接触动力学理论模型 | 第25-32页 |
| ·重点研究的轮壤接触模型 | 第25页 |
| ·轮壤接触理论模型的选择 | 第25-26页 |
| ·塑性平衡理论方法 | 第25-26页 |
| ·有限元方法 | 第26页 |
| ·离散元方法 | 第26页 |
| ·半经验方法 | 第26页 |
| ·实验数据来源 | 第26-27页 |
| ·轮壤接触理论模型 | 第27-30页 |
| ·轮壤接触动力学普适模型 | 第27-28页 |
| ·基于Bekker理论的轮壤接触动力学模型 | 第28-30页 |
| ·按照Bekker理论模型编制程序 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 单个车轮虚拟样机的建立与修正 | 第32-40页 |
| ·单个车轮虚拟样机的建立 | 第32-33页 |
| ·单个车轮虚拟样机仿真 | 第33-34页 |
| ·单个车轮虚拟样机的修正 | 第34-39页 |
| ·对Bekker理论公式的修正 | 第34-37页 |
| ·转向阻力矩与侧滑阻力 | 第37-39页 |
| ·单个车轮虚拟样机误差分析 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 月球车整车虚拟样机的建立与通过性能评价 | 第40-53页 |
| ·改进一款月球车设计方案用于建立整车虚拟样机 | 第40-42页 |
| ·建立月球车整车虚拟样机 | 第42页 |
| ·月球车整车通过性能指标 | 第42-51页 |
| ·汽车通过性研究 | 第43-44页 |
| ·轮腿复合悬架月球车通过性能评价指标 | 第44-51页 |
| ·最大爬坡角度 | 第45-47页 |
| ·最大稳定下坡角度 | 第47-48页 |
| ·转弯性能 | 第48-49页 |
| ·过沟性能 | 第49-50页 |
| ·越障性能 | 第50-51页 |
| ·其他越障性能 | 第51页 |
| ·仿真过程中的一些发现 | 第51-52页 |
| ·侧滑阻力的作用 | 第51-52页 |
| ·仿真对月球车控制的帮助 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 移动机构设计 | 第53-62页 |
| ·一种轮腿复合移动机构的分析与设计 | 第53-56页 |
| ·轮腿复合移动机构方案选型 | 第53-54页 |
| ·轮腿复合移动机构仿真分析 | 第54-56页 |
| ·轮腿复合移动机构实物样机设计与制造 | 第56页 |
| ·一种步履复合移动机构的分析与设计 | 第56-61页 |
| ·步履复合移动机构方案选择 | 第56-58页 |
| ·步履轮运动分析及其特点 | 第58页 |
| ·步履复合移动机构运动仿真 | 第58-59页 |
| ·步履复合移动机构结构设计 | 第59-60页 |
| ·步履复合移动机构样机通过性能分析 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·本论文主要研究成果 | 第62页 |
| ·本论文待完善的问题 | 第62-63页 |
| ·研究展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 作者简历 | 第66-68页 |
| 学位论文数据集 | 第68页 |
