基于李群描述的捷联惯导系统初始对准方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状概述 | 第10-14页 |
| 1.2.1 初始对准的国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 初始对准的国内研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 李群的国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 研究内容及论文安排 | 第14-17页 |
| 第2章 基于四元数描述的捷联惯导系统设计 | 第17-29页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 捷联惯导系统基础知识 | 第17-23页 |
| 2.2.1 地球相关参数描述 | 第17-18页 |
| 2.2.2 常用坐标系定义 | 第18-19页 |
| 2.2.3 坐标系之间的变换 | 第19-20页 |
| 2.2.4 常用角速率、相对关系矩阵以及比力方程 | 第20-22页 |
| 2.2.5 四元数基础 | 第22-23页 |
| 2.3 基于四元数描述的捷联惯导系统 | 第23-27页 |
| 2.3.1 基于四元数的捷联惯导系统描述 | 第23-25页 |
| 2.3.2 四元数问题分析 | 第25-26页 |
| 2.3.3 仿真结果及分析 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 基于李群描述的捷联惯导系统设计 | 第29-39页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 李群及刚体运动表示 | 第29-33页 |
| 3.2.1 李群基础知识 | 第29-30页 |
| 3.2.2 特殊正交群 | 第30-31页 |
| 3.2.3 特殊欧式群 | 第31-33页 |
| 3.3 基于李群描述的捷联惯导系统 | 第33-37页 |
| 3.3.1 基于李群描述的捷联惯导系统描述 | 第33-35页 |
| 3.3.2 仿真结果及分析 | 第35-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 基于李群滤波的初始对准算法研究 | 第39-55页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 基于李群的数学方程研究 | 第39-41页 |
| 4.2.1 姿态方程 | 第39-40页 |
| 4.2.2 速度方程 | 第40-41页 |
| 4.3 基于李群的初始对准系统 | 第41-46页 |
| 4.3.1 基于李群描述的系统方程 | 第41-44页 |
| 4.3.2 李群滤波算法的研究 | 第44-46页 |
| 4.4 仿真和实验结果及分析 | 第46-52页 |
| 4.4.1 仿真结果及分析 | 第47-49页 |
| 4.4.2 实验结果及分析 | 第49-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-55页 |
| 第5章 基于误差分析的李群滤波算法改进 | 第55-73页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 系统误差分析 | 第55-56页 |
| 5.3 自适应李群滤波 | 第56-63页 |
| 5.3.1 自适应李群滤波算法研究 | 第56-60页 |
| 5.3.2 仿真结果及分析 | 第60-62页 |
| 5.3.3 实验结果及分析 | 第62-63页 |
| 5.4 状态相关李群滤波 | 第63-70页 |
| 5.4.1 状态相关李群滤波算法研究 | 第64-66页 |
| 5.4.2 仿真结果及分析 | 第66-68页 |
| 5.4.3 实验结果及分析 | 第68-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
