| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-13页 |
| 1.1.1 电子元器件及其组装工艺概述 | 第10-11页 |
| 1.1.2 自动插装技术概述 | 第11-12页 |
| 1.1.3 课题来源与研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 基于机器视觉的异型电子元器件自动插件技术研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 机器视觉技术国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 工业机器人轴孔装配技术国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 自动插件机国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.4 异型元器件插件机国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 异型电子元器件插装系统构建 | 第18-36页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 插装系统总体结构设计 | 第18-19页 |
| 2.3 执行系统设计 | 第19-27页 |
| 2.3.1 机器人抓手设计 | 第19-24页 |
| 2.3.2 机器人工具坐标系建立 | 第24-27页 |
| 2.4 机器视觉系统搭建 | 第27-30页 |
| 2.4.1 CCD相机 | 第28-29页 |
| 2.4.2 镜头 | 第29页 |
| 2.4.3 光源 | 第29-30页 |
| 2.4.4 视觉软件系统 | 第30页 |
| 2.5 系统标定 | 第30-35页 |
| 2.5.1 系统标定的原理 | 第31-33页 |
| 2.5.2 系统标定的实现 | 第33-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于机器视觉的异型电子元器件管脚偏移误差检测与分析 | 第36-56页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 异型电子元器件管脚特点分析与管脚识别检测 | 第36-40页 |
| 3.2.1 管脚特点分析 | 第36页 |
| 3.2.2 管脚识别检测 | 第36-40页 |
| 3.3 管脚偏移误差定义与坐标几何变换 | 第40-42页 |
| 3.3.1 管脚偏移误差定义 | 第40-41页 |
| 3.3.2 坐标几何变换 | 第41-42页 |
| 3.4 管脚偏移误差检测案例分析 | 第42-44页 |
| 3.4.1 管脚实测坐标值 | 第42-43页 |
| 3.4.2 管脚理论坐标值 | 第43-44页 |
| 3.4.3 旋转平移量 | 第44页 |
| 3.5 管脚偏移误差分布实验分析 | 第44-55页 |
| 3.5.1 管脚偏移误差检测实验 | 第44-45页 |
| 3.5.2 实验数据分析 | 第45-54页 |
| 3.5.3 实验结论 | 第54-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 基于机器视觉的插装技术研究与实现 | 第56-69页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 基于机器视觉的插装工艺过程描述与分析 | 第56-57页 |
| 4.3 插装孔定位 | 第57-61页 |
| 4.3.1 插装孔位置模型建立 | 第58-60页 |
| 4.3.2 定位圆检测 | 第60-61页 |
| 4.4 元器件检测与定位 | 第61-63页 |
| 4.4.1 元器件检测 | 第61-63页 |
| 4.4.2 元器件定位 | 第63页 |
| 4.5 插装工艺实现 | 第63-66页 |
| 4.5.1 工艺实现流程 | 第63-66页 |
| 4.5.2 机器人程序实现 | 第66页 |
| 4.6 应用测试 | 第66-68页 |
| 4.7 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 基于机器视觉的微小位移法插装技术研究与实现 | 第69-79页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 基于机器视觉的微小位移法插装工艺过程描述与分析 | 第69-70页 |
| 5.3 16A保险管倾斜角度设定 | 第70-72页 |
| 5.4 元器件定位与误差范围研究 | 第72-74页 |
| 5.4.1 微小位移量计算 | 第72-73页 |
| 5.4.2 元器件定位 | 第73页 |
| 5.4.3 误差范围研究 | 第73-74页 |
| 5.5 微小位移法插装工艺实现 | 第74-76页 |
| 5.5.1 工艺实现流程 | 第74-75页 |
| 5.5.2 机器人程序实现 | 第75-76页 |
| 5.6 应用测试 | 第76-78页 |
| 5.7 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 结论与前景展望 | 第79-81页 |
| 6.1 论文结论 | 第79-80页 |
| 6.2 本文研究的新见解 | 第80页 |
| 6.3 前景展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 附录A 关键程序 | 第85-94页 |
| A.1 机器人标定程序 | 第85-86页 |
| A.2 视觉软件标定程序 | 第86-87页 |
| A.3 机器人部分程序 | 第87-91页 |
| A.4 机器视觉部分程序 | 第91-94页 |
| 附录B 相关附表 | 第94-96页 |
| B.1 标准正态分布概率表 | 第94-96页 |
| 在学期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第96页 |
| 参加科研情况 | 第96页 |
| 发表的学术论文 | 第96页 |
