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基于机器视觉的异型电子元器件插装技术研究及实现

中文摘要第4-5页
ABSTRACT第5-6页
第一章 绪论第10-18页
    1.1 研究背景及意义第10-13页
        1.1.1 电子元器件及其组装工艺概述第10-11页
        1.1.2 自动插装技术概述第11-12页
        1.1.3 课题来源与研究意义第12-13页
    1.2 基于机器视觉的异型电子元器件自动插件技术研究现状第13-17页
        1.2.1 机器视觉技术国内外研究现状第13-14页
        1.2.2 工业机器人轴孔装配技术国内外研究现状第14-15页
        1.2.3 自动插件机国内外研究现状第15-16页
        1.2.4 异型元器件插件机国内外研究现状第16-17页
    1.3 论文研究内容第17-18页
第二章 异型电子元器件插装系统构建第18-36页
    2.1 引言第18页
    2.2 插装系统总体结构设计第18-19页
    2.3 执行系统设计第19-27页
        2.3.1 机器人抓手设计第19-24页
        2.3.2 机器人工具坐标系建立第24-27页
    2.4 机器视觉系统搭建第27-30页
        2.4.1 CCD相机第28-29页
        2.4.2 镜头第29页
        2.4.3 光源第29-30页
        2.4.4 视觉软件系统第30页
    2.5 系统标定第30-35页
        2.5.1 系统标定的原理第31-33页
        2.5.2 系统标定的实现第33-35页
    2.6 本章小结第35-36页
第三章 基于机器视觉的异型电子元器件管脚偏移误差检测与分析第36-56页
    3.1 引言第36页
    3.2 异型电子元器件管脚特点分析与管脚识别检测第36-40页
        3.2.1 管脚特点分析第36页
        3.2.2 管脚识别检测第36-40页
    3.3 管脚偏移误差定义与坐标几何变换第40-42页
        3.3.1 管脚偏移误差定义第40-41页
        3.3.2 坐标几何变换第41-42页
    3.4 管脚偏移误差检测案例分析第42-44页
        3.4.1 管脚实测坐标值第42-43页
        3.4.2 管脚理论坐标值第43-44页
        3.4.3 旋转平移量第44页
    3.5 管脚偏移误差分布实验分析第44-55页
        3.5.1 管脚偏移误差检测实验第44-45页
        3.5.2 实验数据分析第45-54页
        3.5.3 实验结论第54-55页
    3.6 本章小结第55-56页
第四章 基于机器视觉的插装技术研究与实现第56-69页
    4.1 引言第56页
    4.2 基于机器视觉的插装工艺过程描述与分析第56-57页
    4.3 插装孔定位第57-61页
        4.3.1 插装孔位置模型建立第58-60页
        4.3.2 定位圆检测第60-61页
    4.4 元器件检测与定位第61-63页
        4.4.1 元器件检测第61-63页
        4.4.2 元器件定位第63页
    4.5 插装工艺实现第63-66页
        4.5.1 工艺实现流程第63-66页
        4.5.2 机器人程序实现第66页
    4.6 应用测试第66-68页
    4.7 本章小结第68-69页
第五章 基于机器视觉的微小位移法插装技术研究与实现第69-79页
    5.1 引言第69页
    5.2 基于机器视觉的微小位移法插装工艺过程描述与分析第69-70页
    5.3 16A保险管倾斜角度设定第70-72页
    5.4 元器件定位与误差范围研究第72-74页
        5.4.1 微小位移量计算第72-73页
        5.4.2 元器件定位第73页
        5.4.3 误差范围研究第73-74页
    5.5 微小位移法插装工艺实现第74-76页
        5.5.1 工艺实现流程第74-75页
        5.5.2 机器人程序实现第75-76页
    5.6 应用测试第76-78页
    5.7 本章小结第78-79页
第六章 结论与前景展望第79-81页
    6.1 论文结论第79-80页
    6.2 本文研究的新见解第80页
    6.3 前景展望第80-81页
参考文献第81-84页
致谢第84-85页
附录A 关键程序第85-94页
    A.1 机器人标定程序第85-86页
    A.2 视觉软件标定程序第86-87页
    A.3 机器人部分程序第87-91页
    A.4 机器视觉部分程序第91-94页
附录B 相关附表第94-96页
    B.1 标准正态分布概率表第94-96页
在学期间发表的学术论文和参加科研情况第96页
    参加科研情况第96页
    发表的学术论文第96页

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