一类艉机推进无人水面艇建模与验证
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 无人水面艇研究的背景及意义 | 第10-14页 |
| 1.2 无人水面艇操纵运动建模研究进展 | 第14-16页 |
| 1.3 本文研究的内容及意义 | 第16-18页 |
| 第2章 无人水面艇操纵运动数学模型 | 第18-38页 |
| 2.1 “蓝信”号无人水面艇 | 第18-19页 |
| 2.2 无人水面艇运动学模型 | 第19-22页 |
| 2.2.1 无人水面艇参考坐标系 | 第19-21页 |
| 2.2.2 线性速度坐标转换 | 第21-22页 |
| 2.2.3 角速度坐标转换 | 第22页 |
| 2.3 无人水面艇动力学模型 | 第22-30页 |
| 2.3.1 无人水面艇刚体运动方程 | 第22-25页 |
| 2.3.2 流体动力和力矩 | 第25-26页 |
| 2.3.3 回复力和力矩 | 第26-27页 |
| 2.3.4 环境干扰建模 | 第27-30页 |
| 2.4 艉机推进器系统模型 | 第30-36页 |
| 2.4.1 推力减额系数的计算 | 第32-33页 |
| 2.4.2 伴流系数的计算 | 第33-34页 |
| 2.4.3 推力系数的计算 | 第34-36页 |
| 2.4.4 艉机操控模型 | 第36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 无人水面艇三自由度模型与响应模型建模 | 第38-48页 |
| 3.1 无人水面艇三自由度数学模型 | 第38-40页 |
| 3.2 无人水面艇响应数学模型 | 第40-47页 |
| 3.2.1 作用于无人水面艇流体动力计算 | 第41-42页 |
| 3.2.2 流体动力线性化 | 第42-44页 |
| 3.2.3 线性响应数学模型 | 第44-45页 |
| 3.2.4 非线性响应数学模型 | 第45-47页 |
| 3.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 “蓝信”号无人水面艇模型参数辨识平台 | 第48-61页 |
| 4.1 “蓝信”号无人水面艇平台 | 第48-51页 |
| 4.1.1 操纵控制系统 | 第48-49页 |
| 4.1.2 数据采集平台 | 第49-51页 |
| 4.2 基于递推最小二乘法的参数辨识 | 第51-56页 |
| 4.2.1 递推最小二乘算法的系统辨识 | 第51-55页 |
| 4.2.2 无人水面艇模型参数辨识 | 第55-56页 |
| 4.3 无人水面艇实船实验设计与数据采集 | 第56-60页 |
| 4.3.1 回转实验设计与数据采集 | 第57-58页 |
| 4.3.2 Z型实验设计与数据采集 | 第58-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 实船结果验证及操纵特性分析 | 第61-77页 |
| 5.1 参数辨识结果及验证 | 第61-70页 |
| 5.1.1 艉机推进系统模型参数及验证 | 第61-63页 |
| 5.1.2 三自由度模型参数及验证 | 第63-67页 |
| 5.1.3 Nomoto模型参数及验证 | 第67-69页 |
| 5.1.4 Norrbin模型参数及验证 | 第69-70页 |
| 5.2 无人水面艇运动特性分析 | 第70-76页 |
| 5.2.1 无人水面艇回转特性 | 第71-73页 |
| 5.2.2 无人水面艇Z型运动特性 | 第73-76页 |
| 5.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 总结 | 第77页 |
| 6.2 存在的问题及展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
