| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 选题的背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 船舶动力定位控制 | 第11-13页 |
| 1.2.2 有限时间控制 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 非线性控制理论基础 | 第16-24页 |
| 2.1 Lyapunov稳定性理论 | 第16-19页 |
| 2.1.1 稳定性概念 | 第16-18页 |
| 2.1.2 Lyapunov直接法 | 第18-19页 |
| 2.2 有限时间理论 | 第19-21页 |
| 2.3 神经网络逼近理论 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 船舶动力定位系统的数学模型 | 第24-35页 |
| 3.1 船舶的运动学模型 | 第24-27页 |
| 3.1.1 船舶运动的参考坐标系 | 第24-25页 |
| 3.1.2 水面船舶的运动学特性 | 第25-27页 |
| 3.2 船舶的动力学模型 | 第27-31页 |
| 3.2.1 质量及附加惯性力 | 第27-28页 |
| 3.2.2 科里奥利向心力及阻尼力 | 第28-29页 |
| 3.2.3 环境扰动 | 第29-31页 |
| 3.3 推进系统动力分配模型 | 第31-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 船舶动力定位控制器设计 | 第35-55页 |
| 4.1 船舶动力定位自适应有限时间控制 | 第35-45页 |
| 4.1.1 问题描述 | 第35-36页 |
| 4.1.2 控制器设计 | 第36-39页 |
| 4.1.3 稳定性分析 | 第39-40页 |
| 4.1.4 数值仿真 | 第40-45页 |
| 4.2 考虑指令螺距输入的船舶动力定位有限时间控制 | 第45-54页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第45-46页 |
| 4.2.2 控制器设计 | 第46-48页 |
| 4.2.3 稳定性分析 | 第48-50页 |
| 4.2.4 数值仿真 | 第50-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 结论与展望 | 第55-57页 |
| 5.1 结论 | 第55页 |
| 5.2 展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读学位期间公开发表的论文 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 作者简介 | 第63页 |