| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·课题研究的背景 | 第13-16页 |
| ·CAN 总线及其高层协议 | 第13-14页 |
| ·CANopen 协议 | 第14-15页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第15-16页 |
| ·课题研究的意义和主要任务 | 第16-17页 |
| ·论文的组织结构 | 第17-18页 |
| 第二章 CAN 总线和CANopen 内核分析 | 第18-34页 |
| ·CAN 总线概述 | 第18-19页 |
| ·CAN 总线的特点 | 第18页 |
| ·CAN 总线协议的分层结构 | 第18-19页 |
| ·CAN 总线协议物理层 | 第19-21页 |
| ·CAN 总线物理层信号 | 第19-20页 |
| ·CAN 总线位定时的要求 | 第20-21页 |
| ·CAN 总线数据链路层分析 | 第21-23页 |
| ·CAN 报文帧格式 | 第21-22页 |
| ·CAN 总线仲裁及错误处理机制 | 第22-23页 |
| ·CAN 总线传输及滤波机制 | 第23页 |
| ·CAN 应用层协议CANopen 内核分析 | 第23-33页 |
| ·CANopen 协议概述 | 第23-24页 |
| ·对象字典 | 第24-25页 |
| ·预定义连接集 | 第25-26页 |
| ·CANopen 通信对象 | 第26-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 CANopen 平台硬件架构及μC/OS-Ⅱ系统嵌入 | 第34-48页 |
| ·硬件系统总体架构 | 第34页 |
| ·MC9S12 芯片结构及主要功能电路设计 | 第34-39页 |
| ·集成的MSCAN 控制器 | 第35-36页 |
| ·节点复位电路 | 第36-37页 |
| ·CAN 通信接口电路 | 第37页 |
| ·串口通信电路 | 第37-38页 |
| ·BDM 下载接口电路 | 第38页 |
| ·电源模块 | 第38-39页 |
| ·μC/OS-Ⅱ内核的工作原理 | 第39-42页 |
| ·μC/OS-Ⅱ中的任务 | 第39-40页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的中断和时钟 | 第40-41页 |
| ·任务的同步和通信 | 第41页 |
| ·μC/OS-Ⅱ多任务实现机制分析 | 第41-42页 |
| ·μC/OS-Ⅱ在 MC9S12 芯片移植 | 第42-46页 |
| ·在μC/OS-Ⅱ中嵌入CANopen | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 CANopen 协议软件实现 | 第48-61页 |
| ·CANopen 软件功能需求分析 | 第48页 |
| ·CANopen 软件整体架构 | 第48-50页 |
| ·CAN 底层驱动程序设计 | 第50-52页 |
| ·CAN 控制器初始化程序 | 第50-51页 |
| ·CAN 报文发送 | 第51-52页 |
| ·CAN 报文接收 | 第52页 |
| ·CAN 硬件接口程序设计 | 第52页 |
| ·对象字典的建立及读写 | 第52-54页 |
| ·CANopen 接收报文的处理 | 第54-55页 |
| ·CANopen 协议实现 | 第55-60页 |
| ·SDO | 第55-56页 |
| ·PDO | 第56-58页 |
| ·同步报文及紧急报文 | 第58页 |
| ·节点状态保护机制的实现 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 系统调试及通信实验 | 第61-66页 |
| ·通信实验目的 | 第61页 |
| ·测试环境与网络架构 | 第61页 |
| ·CANopen 主从节点通信测试 | 第61-65页 |
| ·通信数据和参数配置 | 第61-63页 |
| ·系统工作流程 | 第63-64页 |
| ·CANopen 通信报文分析 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 结束语 | 第66-68页 |
| ·全文总结 | 第66页 |
| ·工作展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第71-72页 |