| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 网络控制系统简介 | 第12-16页 |
| 1.2.1 网络控制系统中的基本问题 | 第13-15页 |
| 1.2.2 网络通信时滞的现状与分析 | 第15-16页 |
| 1.3 欠驱动UUV深度控制研究现状与分析 | 第16-17页 |
| 1.4 论文的研究内容与方法 | 第17-21页 |
| 第2章 含状态时滞的欠驱动UUV深度控制系统建模 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 欠驱动UUV网络控制系统的搭建 | 第21-24页 |
| 2.2.1 欠驱动UUV网络控制系统架构设计 | 第21-23页 |
| 2.2.2 欠驱动UUV控制系统分层递阶结构设计 | 第23-24页 |
| 2.3 欠驱动UUV数学模型 | 第24-31页 |
| 2.3.1 坐标系统及运动参数 | 第24-25页 |
| 2.3.2 欠驱动UUV运动学建模 | 第25-26页 |
| 2.3.3 欠驱动UUV动力学模型 | 第26-31页 |
| 2.4 欠驱动UUV深度控制时滞数学模型 | 第31-33页 |
| 2.4.1 欠驱动UUV深度控制数学模型 | 第31-32页 |
| 2.4.2 含状态时滞的欠驱动UUV深度控制系统数学模型 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 含定常时滞的欠驱动UUV深度控制 | 第35-43页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 T-S模糊控制系统与LMI的概述 | 第35-38页 |
| 3.2.1 T-S模型及其控制器设计简介 | 第35-37页 |
| 3.2.2 LMI简介 | 第37-38页 |
| 3.3 含定常时滞的欠驱动UUV深度控制模糊数学模型 | 第38-39页 |
| 3.4 基于Lyapunov-Krasovskii泛函的系统稳定性分析 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 含时变时滞的欠驱动UUV深度控制 | 第43-55页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 滑模变结构控制方法与自适应控制简介 | 第43-46页 |
| 4.2.1 滑模变结构控制方法简介 | 第43-46页 |
| 4.2.2 自适应控制简介 | 第46页 |
| 4.3 全局鲁棒滑模控制器的设计 | 第46-53页 |
| 4.3.1 含时变时滞的欠驱动UUV深度控制系统数学模型的建立 | 第47页 |
| 4.3.2 积分滑模面的设计 | 第47-48页 |
| 4.3.3 滑模稳定性分析及主要结论 | 第48-52页 |
| 4.3.4 自适应全局鲁棒滑模控制器设计 | 第52-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 含状态时滞的欠驱动UUV深度控制仿真分析 | 第55-71页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 含定常时滞的欠驱动UUV深度控制仿真分析 | 第55-62页 |
| 5.2.1 含定常时滞的UUV深度控制模型以及仿真系统的搭建 | 第55-57页 |
| 5.2.2 无海流干扰且不同时滞下的欠驱动UUV深度控制仿真 | 第57-59页 |
| 5.2.3 海流干扰下含定常时滞的欠驱动UUV深度控制仿真 | 第59-62页 |
| 5.3 含时变时滞的欠驱动UUV深度控制仿真及分析 | 第62-69页 |
| 5.3.1 含时变时滞的UUV深度控制模型以及仿真系统的搭建 | 第62-63页 |
| 5.3.2 无海流干扰下含时变时滞的欠驱动UUV深度控制仿真 | 第63-66页 |
| 5.3.3 海流干扰下的含时变时滞的欠驱动UUV深度控制仿真 | 第66-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
