| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-26页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 空间机械臂动力学建模研究现状 | 第11-19页 |
| 1.2.1 空间柔性机械臂的离散化描述方法研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 空间机械臂的动力学建模方法研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.3 空间机械臂的精细动力学建模研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 空间机械臂刚度变化效应研究现状 | 第19-23页 |
| 1.3.1 考虑刚度变化效应的分析方法 | 第20-21页 |
| 1.3.2 刚度主动控制策略的研究现状 | 第21-23页 |
| 1.4 空间机械臂现有研究存在的不足 | 第23页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第23-26页 |
| 第2章 空间机械臂的臂杆变刚度模型 | 第26-39页 |
| 2.1 基于臂杆刚度主动控制的空间机械臂动力学模型 | 第26-32页 |
| 2.1.1 基于臂杆刚度主动控制的空间机械臂力学模型 | 第26-27页 |
| 2.1.2 机械臂结构参数分析 | 第27-29页 |
| 2.1.3 机械臂动能分析 | 第29-30页 |
| 2.1.4 机械臂弹性势能分析 | 第30页 |
| 2.1.5 机械臂广义力计算 | 第30-31页 |
| 2.1.6 机械臂的臂杆变刚度模型 | 第31-32页 |
| 2.2 空间机械臂臂杆变刚度模型的仿真分析 | 第32-38页 |
| 2.2.1 不同绳索预紧力下机械臂末端的横向弯曲变形位移分析 | 第32-33页 |
| 2.2.2 不同绳索预紧力下机械臂末端的加速度信号时域分析 | 第33-34页 |
| 2.2.3 不同绳索预紧力下机械臂末端的加速度信号频域分析 | 第34-38页 |
| 2.3 小结 | 第38-39页 |
| 第3章 空间机械臂的臂杆刚度调节实验研究 | 第39-52页 |
| 3.1 机械臂实验台设计及测试原理 | 第39-40页 |
| 3.2 空间机械臂变刚度下的臂杆振动特性分析 | 第40-46页 |
| 3.2.1 不同绳索预紧力下臂杆振动的时域分析 | 第41-43页 |
| 3.2.2 不同绳索预紧力下臂杆振动的频域分析 | 第43-46页 |
| 3.3 空间机械臂变转速下臂杆刚度变化效应分析 | 第46-50页 |
| 3.3.1 不同转速下臂杆振动的时域分析 | 第46-48页 |
| 3.3.2 不同转速下臂杆振动的频域分析 | 第48-50页 |
| 3.4 小结 | 第50-52页 |
| 第4章 空间机械臂关节与臂杆的耦合动力学特性研究 | 第52-65页 |
| 4.1 机械臂系统的耦合动力学模型 | 第52-54页 |
| 4.2 机械臂关节与臂杆变转速下的耦合动力学特性研究 | 第54-61页 |
| 4.2.1 连续小波变换方法 | 第54-55页 |
| 4.2.2 不同转速下机械臂关节的动力学特性分析 | 第55-58页 |
| 4.2.3 不同转速下机械臂臂杆的动力学特性分析 | 第58-61页 |
| 4.3 机械臂绳索预紧力分析 | 第61-64页 |
| 4.4 小结 | 第64-65页 |
| 第5章 机械臂臂杆变刚度下的动力学仿真分析 | 第65-76页 |
| 5.1 ADAMS软件介绍 | 第65-68页 |
| 5.1.1 ADAMS建模基础 | 第65-66页 |
| 5.1.2 ADAMS动力学仿真求解 | 第66-68页 |
| 5.2 机械臂臂杆变刚度的ADAMS仿真模型 | 第68-69页 |
| 5.3 机械臂臂杆变刚度的动力学特性仿真分析 | 第69-70页 |
| 5.4 机械臂动力学特性的影响因素仿真分析 | 第70-75页 |
| 5.4.1 机械臂材料参数对机械臂动力学特性的影响 | 第70-72页 |
| 5.4.2 机械臂的结构参数对机械臂动力学特性的影响 | 第72-75页 |
| 5.5 小结 | 第75-76页 |
| 第6章 漂浮基空间机械臂动力学建模及仿真分析 | 第76-81页 |
| 6.1 漂浮基空间机械臂简化模型 | 第76页 |
| 6.2 漂浮基空间机械臂动力学建模 | 第76-79页 |
| 6.2.1 漂浮基空间机械臂运动学分析 | 第77-78页 |
| 6.2.2 漂浮基空间机械臂动力学模型 | 第78-79页 |
| 6.3 漂浮基空间机械臂动力学模型仿真求解 | 第79-80页 |
| 6.4 小结 | 第80-81页 |
| 第7章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 7.1 论文工作总结 | 第81页 |
| 7.2 论文创新点 | 第81-82页 |
| 7.3 工作展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
