转台速率平稳性分析与研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 课题背景 | 第7-8页 |
| 1.2 转台速率平稳性评估方法 | 第8页 |
| 1.3 转台速率平稳性影响因素研究现状 | 第8-12页 |
| 1.3.1 摩擦补偿研究现状 | 第8-11页 |
| 1.3.2 齿槽力矩抑制研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 转台系统摩擦力矩补偿方案研究 | 第14-37页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 转台系统数学模型 | 第14-17页 |
| 2.3 LUGRE 摩擦模型及其参数辨识 | 第17-23页 |
| 2.3.1 LuGre 摩擦模型 | 第17-19页 |
| 2.3.2 LuGre 摩擦模型参数辨识 | 第19-23页 |
| 2.4 摩擦力矩对转台系统运行的影响分析 | 第23-27页 |
| 2.4.1 启动滞后时间 | 第23页 |
| 2.4.2 摩擦力矩对转台系统稳定性影响分析 | 第23-25页 |
| 2.4.3 摩擦力矩对转台速率平稳性影响分析 | 第25-27页 |
| 2.5 滑模控制基本原理 | 第27-30页 |
| 2.6 基于滑模控制的摩擦补偿方案研究 | 第30-36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 转台系统齿槽力矩抑制方案研究 | 第37-54页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 齿槽力矩对转台速率平稳性的影响分析 | 第37-43页 |
| 3.3 重复控制基本原理 | 第43-45页 |
| 3.4 重复控制系统性能分析 | 第45-49页 |
| 3.4.1 稳定性分析 | 第46页 |
| 3.4.2 稳态误差分析 | 第46-47页 |
| 3.4.3 干扰抑制特性分析 | 第47-48页 |
| 3.4.4 鲁棒性分析 | 第48-49页 |
| 3.5 基于重复控制的齿槽力矩抑制方案研究 | 第49-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 转台系统扰动抑制的综合控制方案研究 | 第54-68页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 综合控制方案设计 | 第54-62页 |
| 4.2.1 模糊系统设计 | 第56-58页 |
| 4.2.2 有界控制律设计 | 第58-60页 |
| 4.2.3 滑模控制律设计 | 第60-61页 |
| 4.2.4 模糊系统参数自校正 | 第61-62页 |
| 4.3 综合控制方案性能分析 | 第62-63页 |
| 4.4 转台系统综合控制方案研究 | 第63-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
