| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-25页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 汽车电泳涂装输送设备概述 | 第12-15页 |
| 1.3 混联机构的发展及应用 | 第15-17页 |
| 1.3.1 混联机构的概述 | 第15-16页 |
| 1.3.2 混联机构的发展及应用 | 第16-17页 |
| 1.4 混联机构研究现状 | 第17-22页 |
| 1.4.1 混联机构控制过程中存在的不确定性 | 第18页 |
| 1.4.2 混联机构运动学、动力学研究概述 | 第18-20页 |
| 1.4.3 混联机构控制方法研究现状 | 第20-22页 |
| 1.5 本文的研究内容、目的及意义 | 第22-24页 |
| 1.5.1 本文的研究内容 | 第22-23页 |
| 1.5.2 本文的研究目的及意义 | 第23-24页 |
| 1.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第二章 新型混联式汽车电泳涂装输送机构运动学及动力学分析 | 第25-53页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 新型混联式汽车电泳涂装输送机构结构简介 | 第25-26页 |
| 2.3 行走机构运动学分析 | 第26-27页 |
| 2.4 升降翻转机构运动学分析 | 第27-36页 |
| 2.4.1 升降翻转机构位置逆解 | 第27-30页 |
| 2.4.2 升降翻转机构雅克比矩阵 | 第30-31页 |
| 2.4.3 输送机构期望轨迹确定及运动学仿真 | 第31-36页 |
| 2.5 输送机构动力学建模 | 第36-52页 |
| 2.5.1 Lagrange法原理 | 第36-37页 |
| 2.5.2 输送机构动力学模型建立 | 第37-48页 |
| 2.5.3 输送机构动力学模型仿真与分析 | 第48-52页 |
| 2.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第三章 结合非线性扰动观测器的同步滑模控制研究 | 第53-83页 |
| 3.1 引言 | 第53页 |
| 3.2 输送机构的同步控制器设计 | 第53-63页 |
| 3.2.1 同步控制研究现状 | 第53-55页 |
| 3.2.2 输送机构的相邻交叉耦合同步控制器设计 | 第55-58页 |
| 3.2.3 仿真分析 | 第58-63页 |
| 3.3 输送机构的同步滑模控制器设计 | 第63-72页 |
| 3.3.1 滑模控制基本原理 | 第63-64页 |
| 3.3.2 输送机构的双幂次趋近律滑模控制器设计 | 第64-66页 |
| 3.3.3 仿真分析 | 第66-68页 |
| 3.3.4 输送机构的相邻交叉耦合同步滑模控制器设计 | 第68-69页 |
| 3.3.5 仿真分析 | 第69-72页 |
| 3.4 结合非线性扰动观测器的同步滑模控制器设计 | 第72-82页 |
| 3.4.1 扰动观测器研究现状 | 第72-73页 |
| 3.4.2 非线性扰动观测器设计 | 第73-75页 |
| 3.4.3 结合非线性扰动观测器的同步滑模控制器设计 | 第75-77页 |
| 3.4.4 仿真分析 | 第77-82页 |
| 3.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 第四章 新型混联式汽车电泳涂装输送机构控制系统构建 | 第83-96页 |
| 4.1 引言 | 第83页 |
| 4.2 输送机构计算机控制系统构建方案设计 | 第83-84页 |
| 4.3 输送机构控制系统的硬件设计 | 第84-89页 |
| 4.3.1 上位机选型 | 第84页 |
| 4.3.2 下位机板卡的选型 | 第84-86页 |
| 4.3.3 伺服驱动系统及位置检测装置选型 | 第86-88页 |
| 4.3.4 控制系统的电气控制电路设计 | 第88-89页 |
| 4.4 输送机构控制系统的软件设计 | 第89-95页 |
| 4.4.1 控制系统软件结构 | 第89-90页 |
| 4.4.2 下位机运动控制程序开发 | 第90-91页 |
| 4.4.3 上位机应用程序开发 | 第91-95页 |
| 4.5 本章小结 | 第95-96页 |
| 第五章 新型混联式汽车电泳涂装输送机构运动控制实验 | 第96-104页 |
| 5.1 引言 | 第96页 |
| 5.2 新型混联式汽车电泳涂装输送机构装机 | 第96-97页 |
| 5.3 控制器参数整定 | 第97-98页 |
| 5.4 实验操作步骤 | 第98-99页 |
| 5.5 输送机构运动控制实验结果 | 第99-103页 |
| 5.6 本章小结 | 第103-104页 |
| 第六章 全文总结 | 第104-107页 |
| 参考文献 | 第107-112页 |
| 致谢 | 第112-113页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文与成果 | 第113页 |
