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有人/无人机协同编队控制技术研究

摘要第4-5页
abstract第5页
第一章 绪论第12-18页
    1.1 研究背景及意义第12-13页
    1.2 有人/无人机协同编队国内外研究现状第13-16页
        1.2.1 有人/无人机协同编队国外研究现状第13-15页
        1.2.2 有人/无人机协同编队国内研究现状第15-16页
    1.3 有人/无人机协同编队特点分析第16-17页
    1.4 本文主要内容和章节安排第17-18页
第二章 有人/无人机编队数学描述及运动学建模第18-28页
    2.1 常用坐标系定义及坐标转换第18-19页
    2.2 有人/无人机数学模型建立第19-26页
        2.2.1 有人机F18及无人机X47B简介第20-21页
        2.2.2 有人/无人机动力学模型第21-22页
        2.2.3 有人/无人机运动方程第22-26页
    2.3 有人/无人机编队相对运动学方程第26-27页
    2.4 本章小结第27-28页
第三章 有人/无人机编队队形库及机动动作库建立第28-44页
    3.1 有人/无人机编队队形库建立第28-34页
        3.1.1 有人/无人机编队队形设计第28-33页
        3.1.2 有人/无人机编队队形库建立第33-34页
    3.2 机动动作库及机动动作选择模块设计第34-39页
        3.2.1 机动动作库设计第34-38页
        3.2.2 机动动作选择模块设计第38-39页
    3.3 队形库及机动动作库仿真演示第39-43页
        3.3.1 队形库仿真演示第39-42页
        3.3.2 机动动作库仿真演示第42-43页
    3.4 本章小结第43-44页
第四章 基于机动动作库的有人/无人机编队控制第44-68页
    4.1 无人机飞控系统设计第44-49页
        4.1.1 无人机飞控系统结构及控制律设计第44-45页
        4.1.2 带时间约束的航路跟踪控制系统第45-49页
    4.2 有人/无人机编队队形控制第49-55页
        4.2.1 有人/无人机编队队形构建第49-50页
        4.2.2 有人/无人机编队队形保持第50-51页
        4.2.3 有人/无人机编队队形重构第51-55页
    4.3 有人/无人机编队控制仿真验证第55-67页
        4.3.1 无人机飞控系统仿真验证第55-61页
        4.3.2 有人/无人机编队队形控制仿真验证第61-67页
    4.4 本章小结第67-68页
第五章 有人/无人机编队协同作战研究第68-84页
    5.1 基于队形库的有人/无人机编队组织流程第68-71页
    5.2 有人/无人机协同任务管理第71-78页
        5.2.1 基于多组群蚁群算法的集中式任务分配第72-75页
        5.2.2 基于合同网协议的集散式在线任务分配第75-76页
        5.2.3 基于扩展Dubins路径的快速最优航迹规划第76-78页
    5.3 有人/无人机协同任务管理仿真验证第78-83页
    5.4 本章小结第83-84页
第六章 总结与展望第84-85页
    6.1 工作总结第84页
    6.2 后续研究工作展望第84-85页
参考文献第85-89页
致谢第89-90页
在学期间发表的学术论文第90页

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