| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 有人/无人机协同编队国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 有人/无人机协同编队国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 有人/无人机协同编队国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 有人/无人机协同编队特点分析 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要内容和章节安排 | 第17-18页 |
| 第二章 有人/无人机编队数学描述及运动学建模 | 第18-28页 |
| 2.1 常用坐标系定义及坐标转换 | 第18-19页 |
| 2.2 有人/无人机数学模型建立 | 第19-26页 |
| 2.2.1 有人机F18及无人机X47B简介 | 第20-21页 |
| 2.2.2 有人/无人机动力学模型 | 第21-22页 |
| 2.2.3 有人/无人机运动方程 | 第22-26页 |
| 2.3 有人/无人机编队相对运动学方程 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 有人/无人机编队队形库及机动动作库建立 | 第28-44页 |
| 3.1 有人/无人机编队队形库建立 | 第28-34页 |
| 3.1.1 有人/无人机编队队形设计 | 第28-33页 |
| 3.1.2 有人/无人机编队队形库建立 | 第33-34页 |
| 3.2 机动动作库及机动动作选择模块设计 | 第34-39页 |
| 3.2.1 机动动作库设计 | 第34-38页 |
| 3.2.2 机动动作选择模块设计 | 第38-39页 |
| 3.3 队形库及机动动作库仿真演示 | 第39-43页 |
| 3.3.1 队形库仿真演示 | 第39-42页 |
| 3.3.2 机动动作库仿真演示 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于机动动作库的有人/无人机编队控制 | 第44-68页 |
| 4.1 无人机飞控系统设计 | 第44-49页 |
| 4.1.1 无人机飞控系统结构及控制律设计 | 第44-45页 |
| 4.1.2 带时间约束的航路跟踪控制系统 | 第45-49页 |
| 4.2 有人/无人机编队队形控制 | 第49-55页 |
| 4.2.1 有人/无人机编队队形构建 | 第49-50页 |
| 4.2.2 有人/无人机编队队形保持 | 第50-51页 |
| 4.2.3 有人/无人机编队队形重构 | 第51-55页 |
| 4.3 有人/无人机编队控制仿真验证 | 第55-67页 |
| 4.3.1 无人机飞控系统仿真验证 | 第55-61页 |
| 4.3.2 有人/无人机编队队形控制仿真验证 | 第61-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 有人/无人机编队协同作战研究 | 第68-84页 |
| 5.1 基于队形库的有人/无人机编队组织流程 | 第68-71页 |
| 5.2 有人/无人机协同任务管理 | 第71-78页 |
| 5.2.1 基于多组群蚁群算法的集中式任务分配 | 第72-75页 |
| 5.2.2 基于合同网协议的集散式在线任务分配 | 第75-76页 |
| 5.2.3 基于扩展Dubins路径的快速最优航迹规划 | 第76-78页 |
| 5.3 有人/无人机协同任务管理仿真验证 | 第78-83页 |
| 5.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 总结与展望 | 第84-85页 |
| 6.1 工作总结 | 第84页 |
| 6.2 后续研究工作展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第90页 |