融合深度图像的移动机器人定位与导航方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 选题背景以及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 现有导航方法存在的问题 | 第19-20页 |
| 1.4 本文研究内容与章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 移动机器人定位与导航方法 | 第22-30页 |
| 2.1 移动机器人导航 | 第22页 |
| 2.2 非主动导航 | 第22-24页 |
| 2.2.1 循线行驶 | 第22-24页 |
| 2.2.2 惯性导航 | 第24页 |
| 2.3 主动导航 | 第24-28页 |
| 2.3.1 传感器数据导航 | 第24-26页 |
| 2.3.2 视觉导航 | 第26-27页 |
| 2.3.3 卫星导航 | 第27-28页 |
| 2.4 深度相机导航 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 深度图像处理与深度视觉 | 第30-36页 |
| 3.1 深度视觉 | 第30页 |
| 3.2 深度图像的获取 | 第30-31页 |
| 3.3 图像处理 | 第31-35页 |
| 3.3.1 线性与非线性滤波 | 第31-33页 |
| 3.3.2 形态学滤波 | 第33-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于深度视觉的移动机器人定位与导航 | 第36-51页 |
| 4.1 全局定位与导航 | 第36-44页 |
| 4.1.1 全局定位信息 | 第36-37页 |
| 4.1.2 地图建立 | 第37-38页 |
| 4.1.3 导航算法 | 第38-42页 |
| 4.1.4 算法验证 | 第42-44页 |
| 4.2 局部定位与导航 | 第44-50页 |
| 4.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 移动机器人设计与定位导航实验 | 第51-70页 |
| 5.1 移动机器人设计 | 第51-60页 |
| 5.1.1 硬件系统构成 | 第51-52页 |
| 5.1.2 传感器参数以及解算 | 第52-57页 |
| 5.1.3 电源管理 | 第57-58页 |
| 5.1.4 电路板 | 第58-59页 |
| 5.1.5 机械结构设计 | 第59-60页 |
| 5.2 下位机设计 | 第60-64页 |
| 5.3 远程监控上位机设计 | 第64-69页 |
| 5.3.1 增量式地图构建监控上位机 | 第64-66页 |
| 5.3.2 全局路径规划与控制上位机 | 第66-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 论文研究工作总结 | 第70-71页 |
| 6.2 下一步工作展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 在校期间的研究成果及发表的学术论文情况 | 第77-78页 |
| 附录 1：控制驱动器电路原理图 | 第78-79页 |
| 附录 2：运动驱动器程序核心代码 | 第79-81页 |
| 附录 3：深度图像处理决策器核心代码 | 第81-84页 |
| 附录 4：路径监控上位机核心代码 | 第84-85页 |
| 附录 5：全局导航上位机核心代码 | 第85-88页 |
