| 摘要 | 第2-3页 |
| ABSTRACT | 第3-4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 选题背景 | 第8-12页 |
| 1.1.1 TIG 焊接的生产技术发展及现状 | 第8-9页 |
| 1.1.2 TIG焊接过程介绍 | 第9-10页 |
| 1.1.3 模糊控制的发展及现状 | 第10-12页 |
| 1.2 本课题研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 模糊控制理论基础 | 第13-36页 |
| 2.1 模糊控制的数学基础 | 第13-17页 |
| 2.1.1 模糊集合的基本概念 | 第13-14页 |
| 2.1.2 模糊集合的表示方法 | 第14-15页 |
| 2.1.3 模糊子集的运算 | 第15-16页 |
| 2.1.4 隶属函数 | 第16-17页 |
| 2.2 模糊控制器的基本结构 | 第17-19页 |
| 2.2.1 模糊化接口 | 第18页 |
| 2.2.2 知识库 | 第18页 |
| 2.2.3 模糊推理 | 第18-19页 |
| 2.2.4 解模糊化接口 | 第19页 |
| 2.3 简单模糊控制器设计的基本方法 | 第19-28页 |
| 2.3.1 模糊控制器的结构设计 | 第19-21页 |
| 2.3.2 模糊控制规则的设计 | 第21-25页 |
| 2.3.3 确立模糊化和解模糊化的方法 | 第25-27页 |
| 2.3.4 确定模糊控制器的参数 | 第27-28页 |
| 2.4 自适应模糊控制策略 | 第28-35页 |
| 2.4.1 自适应模糊控制器的组成 | 第29-30页 |
| 2.4.2 量化因子和调整因子对模糊控制器性能的影响 | 第30-32页 |
| 2.4.3 几种自适应模糊控制 | 第32-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 纠偏比例—模糊控制系统设计 | 第36-51页 |
| 3.1 控制系统总体设计 | 第36页 |
| 3.2 硬件系统 | 第36-40页 |
| 3.2.1 控制单元 | 第36-37页 |
| 3.2.2 行走机构 | 第37页 |
| 3.2.3 传感器的选用 | 第37-40页 |
| 3.2.4 焊接电源 | 第40页 |
| 3.3 控制算法研究 | 第40-50页 |
| 3.3.1 比例一模糊控制双模控制器的结构及其阀值选择 | 第41页 |
| 3.3.2 模糊控制系统的组成及基本原理 | 第41-42页 |
| 3.3.3 模糊控制器的结构 | 第42-43页 |
| 3.3.4 模糊控制器的设计 | 第43页 |
| 3.3.5 模糊控制规则的建立 | 第43-46页 |
| 3.3.6 模糊控制表的建立 | 第46-47页 |
| 3.3.7 量化因子及比例因子的选择 | 第47页 |
| 3.3.8 控制规则中调整因子的使用 | 第47-49页 |
| 3.3.9 建立模糊控制算法流程图 | 第49-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 系统仿真及试验验证 | 第51-62页 |
| 4.1 MATLAB 平台及对应工具箱 | 第51-52页 |
| 4.1.1 MATLAB 的主要特点 | 第51-52页 |
| 4.1.2 MATLAB 的基本组成 | 第52页 |
| 4.2 焊缝纠偏仿真系统的建立 | 第52-54页 |
| 4.2.1 偏差信信号输入 | 第52-53页 |
| 4.2.2 控制器的选择 | 第53页 |
| 4.2.3 比例控制器和模糊控制器 | 第53页 |
| 4.2.4 执行机构 | 第53页 |
| 4.2.5 MATLAB 中焊缝纠偏仿真系统模型的建立 | 第53-54页 |
| 4.3 模糊控制参数的计算机仿真 | 第54-61页 |
| 4.3.1 模糊控制调整因子,α1 和α2 的仿真预选 | 第54-59页 |
| 4.3.1.1 α1 值预选 | 第55-57页 |
| 4.3.1.2 α2 值预选 | 第57-59页 |
| 4.3.2 模糊控制比例因子K3 的预选 | 第59-61页 |
| 4.3.3 比例一模糊控制双模分段阀值e 的预选 | 第61页 |
| 4.4 本章小节 | 第61-62页 |
| 第五章 实验验证与分析 | 第62-71页 |
| 5.1 正交取优 | 第62-63页 |
| 5.2 无弧条件下的焊缝纠偏实验 | 第63-68页 |
| 5.2.1 斜线板的纠偏 | 第63-65页 |
| 5.2.2 折线板的纠偏 | 第65-66页 |
| 5.2.3 曲线板的纠偏 | 第66-68页 |
| 5.3 带电弧试验 | 第68-70页 |
| 5.3.1 试验方法 | 第68-69页 |
| 5.3.2 试验过程 | 第69-70页 |
| 5.4 评价和结论 | 第70-71页 |
| 第六章 全文总结 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
