| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 机器人控制研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.1 国外研究和发展 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10页 |
| 1.3 选题来源及研究内容和创新点 | 第10-12页 |
| 1.3.1 选题来源 | 第10-11页 |
| 1.3.2 研究内容和创新点 | 第11-12页 |
| 第二章 远程控制系统分析 | 第12-15页 |
| 2.1 机器人控制系统特点 | 第12页 |
| 2.2 机器人控制界面特点 | 第12-13页 |
| 2.3 机器人运动路径规划 | 第13页 |
| 2.4 系统通讯协议分析 | 第13页 |
| 2.5 本章小结 | 第13-15页 |
| 第三章 网络通信设计与实现 | 第15-23页 |
| 3.1 TCP/IP和OSI体系结构 | 第15-18页 |
| 3.1.1 TCP/IP分层模型 | 第15-16页 |
| 3.1.2 OSI参考模型 | 第16-18页 |
| 3.2 实时通信技术分析 | 第18-20页 |
| 3.3 WINDOWS SOCKETS通信技术分析 | 第20-21页 |
| 3.3.1 基本介绍 | 第20-21页 |
| 3.3.2 套接字的类型 | 第21页 |
| 3.4 客户端与服务器通信设计 | 第21-22页 |
| 3.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第四章 控制系统的总体设计 | 第23-42页 |
| 4.1 机器人控制平台 | 第23页 |
| 4.2 机器人的控制流程 | 第23-28页 |
| 4.2.1 位置姿态概述 | 第24-26页 |
| 4.2.2 坐标变换 | 第26-28页 |
| 4.3 逆运动学分析 | 第28-32页 |
| 4.3.1 机械臂结构 | 第29页 |
| 4.3.2 路径规划的实现 | 第29-32页 |
| 4.3.3 路径规划的优化 | 第32页 |
| 4.4 激光测距仪模型 | 第32-41页 |
| 4.4.1 激光测距仪工作原理 | 第32-34页 |
| 4.4.2 激光测距仪参数设置 | 第34-41页 |
| 4.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 机器人控制系统的分析与实现 | 第42-50页 |
| 5.1 实验环境搭建 | 第42-43页 |
| 5.2 网络环境搭建 | 第43-47页 |
| 5.3 机器人远程控制实验 | 第47-49页 |
| 5.4 机器人实验结果分析 | 第49页 |
| 5.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第六章 总结与展望 | 第50-52页 |
| 6.1 论文总结 | 第50页 |
| 6.2 进一步研究的工作 | 第50-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53页 |