| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题研究意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 本文的研究内容和组织结构 | 第19-22页 |
| 1.3.1 论文的研究内容和创新点 | 第19页 |
| 1.3.2 论文的组织结构 | 第19-22页 |
| 第2章 关节变刚度原理及主要形式 | 第22-32页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 人类关节变刚度调节方式 | 第22-23页 |
| 2.3 仿生机器人关节变刚度调节方式 | 第23-29页 |
| 2.3.1 改变弹性元件的有效工作长度及有效工作位置 | 第23-25页 |
| 2.3.2 改变不规则弹性元件的有效工作位置 | 第25-26页 |
| 2.3.3 线性弹簧与非线性机械装置相结合 | 第26-27页 |
| 2.3.4 其他特殊材料 | 第27-29页 |
| 2.4 曲柄滑块对抗变刚度驱动关节 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小节 | 第30-32页 |
| 第3章 变刚度单元的变刚度原理分析 | 第32-42页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 单边曲柄滑块驱动机构的运动学和静力学特性分析 | 第32-37页 |
| 3.2.1 运动学特性分析 | 第32-36页 |
| 3.2.2 静力学特性分析 | 第36-37页 |
| 3.3 曲柄滑块变刚度关节的变刚度原理分析 | 第37-40页 |
| 3.3.1 单边机构变刚度原理分析 | 第37-39页 |
| 3.3.2 双边机构变刚度原理分析 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小节 | 第40-42页 |
| 第4章 变刚度特性分析及参数设计 | 第42-56页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 变刚度特性分析 | 第42-45页 |
| 4.2.1 单边机构变刚度特性分析 | 第42-44页 |
| 4.2.2 双边机构变刚度特性分析 | 第44-45页 |
| 4.3 基于MATLAB的变刚度驱动机构结构优化设计 | 第45-49页 |
| 4.3.1 结构优化函数的确定 | 第45-47页 |
| 4.3.2 优化结果分析 | 第47-49页 |
| 4.4 等长收缩变刚度特性分析 | 第49-51页 |
| 4.5 等刚收缩变刚度特性分析 | 第51-54页 |
| 4.6 本章小节 | 第54-56页 |
| 第5章 钢绳建模及关节加载仿真 | 第56-76页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 变刚度单元建模 | 第56-63页 |
| 5.2.1 离散法建立绳索 | 第57-61页 |
| 5.2.2 添加约束及载荷 | 第61-63页 |
| 5.3 变刚度关节ADAMS仿真 | 第63-67页 |
| 5.3.1 单边变刚度关节仿真 | 第63-65页 |
| 5.3.2 双边变刚度关节仿真 | 第65-67页 |
| 5.5 变刚度单元三维建模 | 第67-69页 |
| 5.6 仿生机器人手臂三维建模 | 第69-70页 |
| 5.7 部件参数选型 | 第70-73页 |
| 5.8 本章小节 | 第73-76页 |
| 第6章 结论与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 结论 | 第76-77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果 | 第86页 |
