| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 本文的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 二自由度机器人的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 机器人控制算法的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本文的主要内容 | 第14-17页 |
| 第2章 二自由度机器人模型的建立 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 机器人的系统构成 | 第17-18页 |
| 2.3 机器人的模型建立 | 第18-23页 |
| 2.3.1 系统描述 | 第18页 |
| 2.3.2 运动学方程的建立 | 第18-20页 |
| 2.3.3 直流电机模型的建立 | 第20-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 PID控制器的设计与仿真 | 第25-37页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 普通PID控制器的设计 | 第25-31页 |
| 3.2.1 PID控制器的结构设计 | 第26页 |
| 3.2.2 遗传算法参数整定 | 第26-28页 |
| 3.2.3 PID控制器的仿真 | 第28-31页 |
| 3.3 非线性PID控制器的设计 | 第31-36页 |
| 3.3.1 非线性PID控制器的设计思想 | 第31-33页 |
| 3.3.2 非线性PID控制器的仿真 | 第33-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 模糊切换控制器的设计与仿真 | 第37-61页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 模糊控制基础 | 第37-39页 |
| 4.2.1 模糊控制的基本原理 | 第37-38页 |
| 4.2.2 模糊控制器的设计过程 | 第38-39页 |
| 4.3 基本模糊控制器的设计与仿真 | 第39-44页 |
| 4.3.1 基本模糊控制器的设计 | 第39-41页 |
| 4.3.2 基本模糊控制器的仿真 | 第41-44页 |
| 4.4 多个模糊控制器的切换控制设计 | 第44-53页 |
| 4.4.1 切换控制器的结构 | 第44-45页 |
| 4.4.2 基于误差等级的多个模糊控制器的设计 | 第45-49页 |
| 4.4.3 软切换函数的选取 | 第49-50页 |
| 4.4.4 多个模糊控制器的软切换控制仿真 | 第50-53页 |
| 4.5 模糊和PID控制器的切换控制设计 | 第53-59页 |
| 4.5.1 模糊控制的局限 | 第53-55页 |
| 4.5.2 模糊和非线性PID切换控制器的设计与仿真 | 第55-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 二自由度机器人的半实物仿真 | 第61-73页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 二自由度机器人的硬件实物 | 第61-67页 |
| 5.2.1 硬件平台组成 | 第61-63页 |
| 5.2.2 系统硬件连接 | 第63页 |
| 5.2.3 系统软件安装 | 第63-65页 |
| 5.2.4 系统硬件和软件测试 | 第65-67页 |
| 5.3 二自由度机器人的实时控制 | 第67-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 第6章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73页 |
| 6.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79页 |