| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 四旋翼飞行器研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 四旋翼飞行器国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 四旋翼飞行器平台研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 四旋翼控制算法研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本论文主要内容 | 第15-18页 |
| 第2章 四旋翼飞行器执行器故障建模及系统动力学建模 | 第18-34页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 四旋翼执行器故障建模 | 第18-20页 |
| 2.2.1 执行器故障问题说明 | 第18-19页 |
| 2.2.2 执行器故障建模 | 第19-20页 |
| 2.3 四旋翼飞行器系统动力学建模 | 第20-29页 |
| 2.3.1 航空运动学建模基础 | 第20-22页 |
| 2.3.2 四旋翼飞行器线运动动力学建模 | 第22-23页 |
| 2.3.3 四旋翼飞行器角运动动力学建模 | 第23-28页 |
| 2.3.4. 四旋翼模型分析 | 第28-29页 |
| 2.4 基于T-S模糊理论的四旋翼飞行器建模 | 第29-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 四旋翼姿态子系统容错跟踪控制器设计 | 第34-52页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 理论基础 | 第34-37页 |
| 3.2.1 自适应H_∞性能指标定义 | 第34-35页 |
| 3.2.2 几个重要引理 | 第35-36页 |
| 3.2.3 无静差跟踪控制问题说明 | 第36-37页 |
| 3.3 四旋翼姿态子系统的鲁棒自适应容错跟踪控制器设计 | 第37-45页 |
| 3.3.1 问题描述 | 第37-39页 |
| 3.3.2 鲁棒自适应跟踪控制器设计 | 第39-45页 |
| 3.4 仿真分析 | 第45-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 基于T-S模糊模型的四旋翼飞行器位置子系统容错跟踪控制器设计 | 第52-78页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 齐次矩阵多项式说明 | 第52-53页 |
| 4.3 四旋翼飞行器鲁棒自适应容错跟踪控制器设计 | 第53-68页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第53-56页 |
| 4.3.2 鲁棒自适应跟踪控制器设计 | 第56-68页 |
| 4.4 仿真分析 | 第68-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-78页 |
| 第5章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 5.1 总结 | 第78页 |
| 5.2 展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 攻读硕士期间发表论文目录 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
