| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第11-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 振动台分类及发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.2.4 振动台主要研究内容概述 | 第16-18页 |
| 1.3 国内外研究现状概述 | 第18-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 振动台系统模型建立 | 第20-46页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 振动台系统组成 | 第20-21页 |
| 2.3 液压系统建模 | 第21-24页 |
| 2.4 六自由度振动台运动学建模 | 第24-31页 |
| 2.4.1 运动学反解 | 第26-27页 |
| 2.4.2 位置正解 | 第27-30页 |
| 2.4.3 速度及加速度正解 | 第30-31页 |
| 2.5 系统动力学建模 | 第31-44页 |
| 2.5.1 系统单刚体动力学建模 | 第31-33页 |
| 2.5.2 系统上平台带有偏心负载动力学建模及耦合特性分析 | 第33-37页 |
| 2.5.3 选择不同控制点时的单刚体动力学方程 | 第37-38页 |
| 2.5.4 系统多刚体动力学建模以及耦合特性分析 | 第38-44页 |
| 2.6 振动台系统仿真模型建立 | 第44-45页 |
| 2.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 振动台耦合特性分析 | 第46-58页 |
| 3.1 引言 | 第46页 |
| 3.2 振动台耦合原因综述 | 第46-47页 |
| 3.3 偏心负载对系统动力学耦合造成的影响 | 第47-49页 |
| 3.4 上平台控制点不在质心与液压支腿对系统耦合造成影响 | 第49-50页 |
| 3.5 液压缸支腿弹性、铰链以及基础柔性造成的耦合 | 第50-56页 |
| 3.6 系统内力耦合 | 第56-57页 |
| 3.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 解耦控制器的设计 | 第58-77页 |
| 4.1 引言 | 第58-59页 |
| 4.2 振动台的三状态控制器设计 | 第59-65页 |
| 4.3 基于动力学解耦的控制器设计 | 第65-71页 |
| 4.4 基于八自由度改进的内力解耦控制器设计 | 第71-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 振动台动力学解耦实验研究 | 第77-88页 |
| 5.1 引言 | 第77页 |
| 5.2 实验系统组成 | 第77-81页 |
| 5.2.1 试验系统机械、液压部分简介 | 第78-79页 |
| 5.2.2 试验系统硬件部分简介 | 第79-80页 |
| 5.2.3 试验系统软件部分简介 | 第80-81页 |
| 5.3 振动台动力学解耦控制实验 | 第81-87页 |
| 5.4 本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
