| 摘要 | 第3-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 移动机器人轨迹跟踪研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 萤火虫算法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本论文主要工作 | 第13-15页 |
| 2 移动机器人非完整性分析与数学模型 | 第15-19页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 移动机器人的非完整性分析 | 第15-16页 |
| 2.3 移动机器人的运动学模型 | 第16-17页 |
| 2.4 本章小结 | 第17-19页 |
| 3 移动机器人轨迹跟踪控制 | 第19-37页 |
| 3.1 引言 | 第19页 |
| 3.2 移动机器人轨迹跟踪控制问题描述 | 第19-20页 |
| 3.3 基于运动学模型的反演滑模轨迹跟踪控制 | 第20-23页 |
| 3.3.1 滑模变结构控制的基本原理 | 第20-21页 |
| 3.3.2 反演滑模控制器的设计 | 第21-23页 |
| 3.4 基于压缩因子自适应惯性权重萤火虫算法的反演滑模控制参数整定原理 | 第23-26页 |
| 3.4.1 萤火虫算法的基本原理 | 第23-24页 |
| 3.4.2 适应度函数的定义 | 第24页 |
| 3.4.3 基于压缩因子自适应惯性权重萤火虫算法的整定原理 | 第24-26页 |
| 3.5 仿真结果及分析 | 第26-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-37页 |
| 4 移动机器人的视觉反馈控制系统框架 | 第37-49页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 移动机器人视觉轨迹跟踪控制系统框架 | 第37-42页 |
| 4.2.1 道路轨迹的图像采集 | 第37-39页 |
| 4.2.2 道路轨迹的图像分割 | 第39-41页 |
| 4.2.3 道路轨迹的图像细化 | 第41-42页 |
| 4.3 坐标变换 | 第42-47页 |
| 4.4 曲线拟合 | 第47-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 5 基于Turtlebot移动机器人轨迹跟踪控制实验研究 | 第49-65页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 实验平台介绍 | 第49-57页 |
| 5.2.1 移动机器人硬件、软件结构设计 | 第49-50页 |
| 5.2.2 机器人操作系统ROS简介 | 第50-51页 |
| 5.2.3 移动机器人、ROS和MATLAB的数据通信 | 第51-57页 |
| 5.3 基于Turtlebot移动机器人轨迹跟踪实验 | 第57-64页 |
| 5.3.1 实验参数设置 | 第57-58页 |
| 5.3.2 轨迹跟踪实验结果 | 第58-61页 |
| 5.3.3 基于OptiTrack运动捕获系统的轨迹跟踪误差评价 | 第61-63页 |
| 5.3.4 移动机器人实物控制轨迹跟踪误差分析 | 第63-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65-66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 7 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 攻读硕士研究生期间研究成果 | 第75页 |
