| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.1 室内轨迹定位跟踪技术 | 第8页 |
| 1.2.2 基于惯性传感器和地图辅助的室内轨迹定位跟踪技术 | 第8-9页 |
| 1.3 研究内容 | 第9-10页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第10-11页 |
| 第二章 捷联惯性导航系统 | 第11-18页 |
| 2.1 室内定位技术概述 | 第11-12页 |
| 2.2 捷联惯性导航系统 | 第12-13页 |
| 2.2.1 常用坐标系的定义 | 第12-13页 |
| 2.2.2 姿态角定义 | 第13页 |
| 2.3 捷联姿态表达及坐标变换 | 第13-17页 |
| 2.3.1 欧拉角法 | 第14页 |
| 2.3.2 方向余弦法 | 第14-15页 |
| 2.3.3 四元数算法 | 第15-17页 |
| 2.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 基于惯性传感器的定位算法 | 第18-29页 |
| 3.1 行人航位推算系统 | 第18-19页 |
| 3.1.1 传统惯性导航机制算法 | 第18-19页 |
| 3.1.2 行人航迹推算算法 | 第19页 |
| 3.2 步态检测 | 第19-24页 |
| 3.2.1 人体行走过程中加速度的变化分析 | 第20-21页 |
| 3.2.2 步态探测算法设计 | 第21-24页 |
| 3.3 步长估计算法 | 第24-25页 |
| 3.4 航向估计 | 第25-28页 |
| 3.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 基于地图信息辅助的轨迹跟踪算法研究 | 第29-39页 |
| 4.1 地图匹配概述 | 第29页 |
| 4.2 基于历史信息的地图匹配算法 | 第29-34页 |
| 4.2.1 地图匹配候选点获取 | 第30-31页 |
| 4.2.2 室内空间拓扑关系分析 | 第31-33页 |
| 4.2.3 最优化匹配估计 | 第33-34页 |
| 4.3 地图信息辅助的航迹估计算法 | 第34-38页 |
| 4.3.1 运动状态识别与分类 | 第35-36页 |
| 4.3.2 室内地图匹配算法设计 | 第36-38页 |
| 4.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 系统设计与实现 | 第39-48页 |
| 5.1 系统整体设计构架 | 第39-40页 |
| 5.2 系统开发与实现 | 第40-42页 |
| 5.2.1 系统结构设计实现 | 第40-41页 |
| 5.2.2 地图及匹配数据库设计 | 第41-42页 |
| 5.2.3 人机交互数据设计 | 第42页 |
| 5.3 系统测试 | 第42-47页 |
| 5.3.1 行人步数与步长测试 | 第43-44页 |
| 5.3.2 运动轨迹行走测试 | 第44-47页 |
| 5.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第六章 结论与展望 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-52页 |
| 附录 | 第52-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 个人简介 | 第64页 |